CAN错误帧分析

背景： 在最近的项目中遇到了客户反馈错误帧的问题。我们的节点在自己测试的时候没有发现有错误帧，CAN时间参数和采样点都是按照客户需求进行配置的。根据以往的项目经验正常是不会有问题的。 怀疑过整车的线束过长导致CAN点平不稳定，于是增加了CANFD的第二采样点SSP。但是并没有解决客户的问题。 然后又怀疑是因为终端电阻的问题导致的，整车的终端电阻应该是两个相距最远（拓扑上最远）的ECU分别接有120欧电阻。并联在总线上，总线的电阻就是60欧。 

        然后去车上测试验证，用万用表测量，需要断开整车电源才可以测量，一开始测试的同事没断电就用万用表去量CANH和CANL两条线了。我甚至都怀疑我的物理是不是学错误了，然后量出了一个匪夷所思的数据。 不过最后也断电进行测量了，发现总线上并没有终端电阻。于是在加上终端电阻后这个问题的已解决。

但是，没过多久新的错误帧又出现了，这次的车已经确认过终端电阻是正确的。然后让客户提供log进行分析：

这次只有IBC和其他供应商的ESP节点，客户经过验证发现是这两个节点同时存在的时候才会有错误帧。 并且错误帧的ID是我们的IBC节点，于是乎问题就丢到我这边来了。

之前因为对错误帧的理解不够深，认为错误帧的ID是谁，就应该是这个节点出了问题导致的。其实错误帧的产生是分两种的，一种是主动错误，另外一种是被动错误。

从上面的log可以看出，错误帧ID是0xB1 这个报文是IBC 也就是我们的节点发出的一帧CANFD报文，10ms周期。错误类型是stuff error。

 什么是stuff error？ CAN的填充机制是每检测到5个连续相同的位时，即填充一个相反的位，以提供足够的跳变沿来进行同步，当在总线上有报文时，检测到连续的6个相同的位时，即认为是填充错误。

那么你是不是也认为是我们IBC发送的ID 0xB0填充位有问题？ 刚开始我也是这样认为的，觉得可能是IBC的第二采样点SSP 没有设置好，并且车上的线束较长 导致电压不稳定，所以导致的错误帧。

        但是忽略了一个最重要的问题，就是对象是谁？你有对象吗？对象是谁？过年带回家吗？

这里的对象是只检测到错误帧的角色是谁？上面只有IBC和EPS两个节点，对象是不是就是其中一个？错！ 之所以能够看到这些log 是因为接了CANOE，CANOE也是一个节点，只不过现在只接收不发送。 

        然后在回过头来看，stuff error 它一定是发送节点造成的吗？答案是：不一定， stuff error 如何被检测到？ 

第一： 对于EPS和CANOE来说是接收方，那么就会一直监测总线看有没有6个连续的点平出现，一旦6个连续的点平被检测到，那么EPS或者是CANOE就会发出错误标记

发出错误标记：6个连续的显性位，这个时候总线就会被拉低6个点平。与此同时发送方IBC在继续发下一个bit的时候就会被这6个错误标记拉低。 发送方有回读机制，就是会检测自己发出去的点平是否正确，此时发出的是1，回读的是0 就认为是错误（bit error）了。因为回读机制错误都是报bit error IBC就会记录错误并且进行重发数据。

        

        很有意思的一个事情，此时总线肯定是错误了，但是 发送方IBC检测到的是bit error，接收方EPS 和CANOE检测到的是stuff error。那么就要找到是谁主动发出错误帧，就知道问题所在了。

分析了那么多，最后还是用最原始的方法，控制变量法。IBC  CANOE 相连，CANOE模拟发送EPS的报文，此时没有错误帧。但是EPS和CANOE相连 ，CANOE模拟发送IBC的报文，出现了bit error。

问题基本确认，EPS 有问题！！！   最终通过更改CANOE采样点发现EPS的数据域采样点是65%， 而客户要求的是75%，IBC和CANOE设置的都是正确的。

最终确定问题所在，EPS采样点设置错误。

总结： 错误帧要分清楚对象，同一个问题引起的错误帧，发送方和接收方看到的是不一样的。