STM32制作平衡车（Ⅰ）方法论

        摘要：网上的制作平衡车教学非常多，我在制作平衡车期间也大量浏览了关于制作平衡车的资料，其中大多都是告诉我们制作步骤却很少告诉我们为什么要这么做。因此我写下这篇制作平衡车的方法论来使得大家在制作平衡车过程中参与度提升（自我独立思考，发现问题，解决问题），而不是不假思索的跟着制作步骤来实现。叫人以鱼不如授人以渔。

        先上一个自制酷酷的平衡车，来提升大家制作兴趣。

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酷吗？那还等什么，往下滑，方法论走起！！！

一.制定制作平衡车详细计划

        我在每次制作一个项目前，都习惯制定一个详细的计划。把一个复杂的工程拆解为若干个简单的子问题，然后一步一步的解决这些问题。

        （1）我所采用的计划表软件为：Obsidian ；思维导图软件为：XMind

                              

        （2）开始制定计划！

                

        首先想到的是我们的项目所具备怎么样的供能，这些供能需要什么技术提供。接下来将一个复杂的工程一步一步拆解成若干个问题（TODO1，TODO2....）在解决问题后还可以在小黑框内打上勾，软件自动将问题划掉，有没有成就感满满的样子？！！！

        重要的环节！！！：记录下开发过程中遇到的问题

        在制作平衡车的过程中我们需要浏览大量的文章，其中大多文章只是告诉你制作步骤，当你对某个步骤有疑惑时，将它记录下来。之后进行汇总，分析问题。例如在制作平衡车的过程中我遇到的问题： 分别计算左右轮的PID吗，还是两个轮子一起计算（即左右编码器相加作为参数）？后面我经过分析才明白，将左右轮编码器相加作为Target Value有利于简化模型 （两轮转为一轮，这样可以将模型简化为：一阶倒立摆）

（3）开始绘制思维导图！

        在思考串级PID之间的参数传递问题上，也提出了许多问题，这些问题的解决思路在我思考过后，以思维导图的形式展现出来（有利于纵览全局，方便发理清思路），当然是否绘制思维导图可以根据个人习惯来决定。

（请供参考，我的思路不一定正确）

在此制作平衡车的制定计划方法论已经结束了，希望对大家有所帮助。

在制定完计划后，将开始执行我们的计划吧！！！

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