基于 Ziegler-Nichols 算法的 PID 控制参数整定 Matlab 仿真

基于 Ziegler-Nichols 算法的 PID 控制参数整定 Matlab 仿真

PID 控制器是一种常用的控制器，其主要应用于工业生产和自动化控制中。PID 控制器采用比例项、积分项和微分项来计算输出信号，以使系统的反馈控制更加精确。PID 控制器的参数设置直接影响到系统的稳定性、灵敏度和响应时间等性能指标。因此，对于 PID 控制器的参数整定非常重要。

Ziegler-Nichols 算法是一种常用的 PID 参数整定方法，其基本思路是通过实验获取系统的临界增益和临界周期两个参数，然后根据这两个参数来确定 PID 控制器的参数。具体来说，Ziegler-Nichols 算法可以分为以下几个步骤：

1. 零输入步响应法：先使系统无需控制信号时得到稳定状态（等待一段时间），以此作为系统的零点，当输入非零信号时便可测到系统对输入信号的响应。测量所得数据绘制在坐标图上可以获得步响应曲线。

2. 获取临界增益 Ku：改变控制器增益大小，记录此时系统输出波形，直至出现振荡现象。此时的增益大小即为系统的临界增益 Ku。

3. 获取临界周期 Tu：测量振荡周期 Tu，即是从一次振荡开始到下一个振荡开始所经过的时间。

4. 根据 Ziegler-Nichols 公式计算 PID 参数：通过公式计算得到 Kp、Ki 和 Kd 三个参数。

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