反向间隙补偿原理与实现

反向间隙补偿又称为齿隙补偿。机械传动链在改变转向时，由于反向间隙的存在，会引起伺服电机的空转，而无工作台的实际运动，称为失动。

反向间隙补偿原理是在无补偿的条件下，在轴线测量行程内将测量行程等分为若干段，测量出各目标位置的平均反向差值-B，作为机床的补偿参数输入系统。CNC系统在控制坐标轴反向运动时，自动先让该坐标反向运动-B值，然后按指令进行运动。

在半闭环系统中，系统接收的实际值来自于电机编码器，轴在反向运行时指令值和实际值之间会相差一个反向间隙值，这个值就是反向间隙误差值。在全闭环系统中，系统接收的实际值来自于光栅尺，实际值中已包含反向间隙，故不存在反向间隙误差。

反向间隙补偿在坐标轴处于任何方式时均有效。当系统进行了双向螺距补偿时，双向螺距补偿的值已经包含了反向间隙，此时不需设置反向间隙的补偿值。

反向间隙误差测量的方法：

①使运动部件从停留位置向负方向快速移动50 mm。

②把百分表触头对准运动部件的正侧一方，并使表针回零。

③使运动部件从停留位置再向负方向快速移动50 mm。

④使运动部件从新的停留位置再向正方向快速移动50 mm。

⑤读出此时百分表的值，此值叫做反向间隙误差，包括了传动链中的总间隙，反映了其传动系统的精度。

注意：1. 上述动作可通过编一简单程序实现。程序执行第④条时为了读书方便，程序应在停留点延时3~5 S。

2.上述动作应重复进行5次，取其算术平均值作为反向间隙误差值。

以上内容参考自该内容：FANUC反向间隙补偿原理及方法 (baidu.com)，感谢作者当了我的嘴替，谢谢。

在半闭环系统中大多数情况需要开发者自行补偿，如下代码可参考：

long LastMovePulse;                    //上一次运动的脉冲数，有正负方向。
long pos;                              //本次运动的脉冲数
long ReverseCompensationPulse = 20;    //反向补偿脉冲数

if (pos * LastMovePulse < 0)
{
    if (pos > 0)
        pos += ReverseCompensationPulse;
    else
        pos -= ReverseCompensationPulse;
}
LastMovePulse = pos;