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6R工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构， 系统只能精确控制关节伺服电机位置， 而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。 理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差， 因此需要通过标定提高机器人的绝对位置精度。
在描述机器人的绝对定位误差模型时 ,传统的DH模型在相邻两关节轴线平行时 ,平行度的微小偏差将导致实际公法线的位置与理论公法线的位置存在极大偏差。因此 ,需要增加绕 Y 轴的转动项 ,即扭角Ui。当相邻关节轴线不平行时扭角Ui 的值定义为零 。
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工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法
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