技术视界 | 从哲学到技术：人形机器人感知导航的探索（上篇）

最新推荐文章于 2025-05-07 09:48:05 发布

OpenLoong 开源社区

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分类专栏： OpenLoong社区技术博客文章标签：大数据

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在科技的浪潮中，人形机器人正逐渐从科幻走向现实，成为人类生活中不可或缺的伙伴。它们不仅是技术的结晶，更是人类对自身、对世界的深刻思考。本文将带您走进人形机器人的世界，从哲学思考到技术实践，探索它们的感知与导航能力。这是一场跨越哲学与技术的旅程，让我们一同启程，揭开人形机器人的神秘面纱。

"我是谁？我从何处来？要向何处去？"三千年前，德尔斐神庙的箴言叩击着人类对存在的思考。在柏拉图的洞穴寓言中，人类通过墙上的影子认知世界。而现代人形机器人正通过多模态感知融合技术，将激光点云、深度视觉、力学反馈编织成数字世界的"真理之光"。

您是否想过，当机器人开始像人类一样感知世界时，它们眼中的“存在”意味着什么？导航算法背后是否暗含对人类认知的哲学思考？来自国家地方共建人形机器人创新中心（以下简称“国地中心”）的具身算法工程师——Quark老师针对这个主题带来了精彩的内容分享。

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哲学启思：人形机器人的本质与目标

人形机器人，为何而生？它们并非仅仅是冰冷的机械，而是人类智慧的结晶，承载着适应人类环境、执行复杂任务的使命。人形机器人的拟人化形态使其能够无缝融入我们的世界，无需对现有基础设施进行大规模改造，高自由度的运动能力使其能够操作工具、攀爬楼梯，适应各种非结构化环境。它们是机器人技术的集大成者，通过研发人形机器人，我们可以验证这些技术的成熟度与协同能力，推动整个机器人领域的发展。

从《底特律：变人》这款互动电影式游戏中，我们可以窥见人形机器人的本质。游戏中的仿生人康纳、马库斯和卡拉，通过他们的故事线，展现了机器人在感知世界后对自由意志的探索、情感感知以及伦理觉醒。康纳的“扫描模式”能够实时分析环境，识别物体、分析人体状态，甚至预测犯罪嫌疑人的行为路径；马库斯的故事则反映了机器人对自我意识的觉醒；卡拉则展现了机器人在情感驱动下做出非程序化的决定。这些故事让我们思考：人形机器人的核心问题究竟是什么？它们的本质是拟人化形态与智能化能力的结合，目标是服务于人类，融入人类生活与环境。

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我是谁？

——人形机器人的定位与感知

人形机器人不像固定式机械臂，它需要在动态环境中自由移动，因此精准的定位是核心挑战。目前，我们主要依赖惯性测量单元（IMU）、视觉里程计（VO）、激光雷达（LiDAR）与雷达 SLAM、GPS & RTK（高精度定位）以及融合传感器（Sensor Fusion）等方法来实现机器人的定位。然而，这些方法都存在一定的局限性，如 IMU 的误差累积、 VO 对光照和特征点丰富程度的敏感、 GPS 在室内的信号受限等。融合传感器通过结合多种传感器数据，使用卡尔曼滤波或因子图优化等技术，可以提高定位精度，但计算复杂度较高。

机器人如何感知周边环境呢？这涉及 2D/3D 视觉、点云处理、深度学习等技术。随着端到端深度学习感知系统（如 Transformer 、 BEV-SLAM ）和多模态融合技术（如 CLIP 、 GPT-4V ）的发展，机器人将能够更精准地理解视觉、语音、触觉等多源信息。例如，RGB/深度摄像头（RGB-D Cameras）如Intel Realsense 、Kinect，可用于识别物体和深度估计；激光雷达（LiDAR）提供高精度3D点云，可用于动态物体检测；毫米波雷达（Radar）适用于低能见度环境；触觉与力传感器则用于机械交互，如机器人手爪和足底平衡调整；语音与自然语言理解（NLP）用于语音交互、指令解析，提升人机交互体验。

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然而，人形机器人在定位和感知方面面临独特的挑战。与轮式或四足机器人相比，人形机器人的多自由度运动方式更复杂，如手臂摆动、姿态调整会影响 IMU 惯性测量，导致误差积累；相机视角变化使得特征点容易丢失；自遮挡问题会导致部分视野丢失，影响深度摄像头的深度估计；动态环境中行人、车辆、门的变化使得传统 SLAM 难以稳定建图；摄像头与深度传感器数据采集不同步也会导致 3D 环境感知误差。

我从哪里来？

—— SLAM 与建图的技术挑战

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）是机器人在未知环境中自我导航的核心技术。它让机器人能够在未知环境中实时确定自身位置、构建和更新环境地图，并在已有地图中重新确定位置。地图的构建与优化是 SLAM 的关键环节， 2D 地图（栅格地图、占据栅格）计算量较小，适用于轮式机器人导航，但无法描述高度变化（如楼梯）； 3D 地图（点云、TSDF、NeRF）适用于人形机器人，能够表示坡道、台阶、障碍物，但计算复杂度高，对硬件性能要求更高。

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人形机器人特有的 3D 建图挑战包括多自由度、双足行走误差以及非刚性环境适应性，为了解决这些问题，语义地图应运而生。传统 SLAM 仅构建几何地图，但对人形机器人而言，理解环境的语义信息更重要。语义 SLAM 的必要性在于提高导航效率，机器人可以基于目标理解进行导航（如“去厨房”），提升人机交互，机器人可以理解语义信息，更自然地与人交流。语义 SLAM 的实现方法包括视觉+深度学习（如 BEV-SLAM、GPT-4V），通过图像分割+目标检测提取语义信息；多模态融合（如 CLIP-SLAM），结合语言+视觉信息，使机器人能“看懂”物体。

重定位技术是机器人“认路”的关键。匹配特征点先验地图的方法基于 ORB 点，允许系统在无 GPS 或者跟踪失败时重新确定机器人的位姿，确保 SLAM 系统的鲁棒性和准确性。其优势是匹配速度快，任意位置重启后都可以迅速给出一个大致的重定位位姿，但劣势是精度不高，容易出现丢帧、跳点等现象。匹配点云先验地图的方法如 AMCL （自适应蒙特卡洛），利用粒子滤波进行姿态估计，将所有可能的姿态假设及其概率分布表示为一系列加权粒子。这些粒子通过交替执行重采样和 Kullback-Leibler 距离采样来跟踪机器人的位姿，以确保粒子数量足够多且合理分布。随着机器人运动数据和传感器观测数据的不断变化， AMCL 不断更新粒子的位置和权重，直至粒子收敛，获得具有协方差的位姿预测。其优势是重定位准确且位姿数据流畅稳定，但劣势是需要给出一个大致的初始位姿态才能进行帧间重定位。