技术视界 | 从关节到运动： 驱动系统如何塑造人形机器人

人形机器人作为机器人领域中的一个重要分支，其驱动系统决定了其性能、灵活性及实际应用效果。人形机器人的驱动形式多种多样，主要包括电驱动、液压驱动和气动驱动等，气动驱动的人形机器人相对较少，本文不做分析。每种驱动方式都有其独特的应用场景、优缺点和技术特点。本文将对这些驱动形式进行介绍，并结合国内外相关发展情况进行分析。

一、电驱动

电驱动是目前人形机器人最常见的驱动方式，通常包括旋转驱动、直线驱动以及线驱动（腱绳驱动）。

1.1 旋转驱动

旋转驱动使用电机带动关节运动，是目前最主流的驱动形式。它结合了电机、减速器、扭矩传感器、编码器以及温度传感器等组成的关节模组，能够精确控制关节运动并提供高扭矩。

• 优点：控制精确，功率密度高，适用于各类高精度运动任务。

• 缺点：需要复杂的控制算法和高精度减速器，造价较高。

• 应用场景：主要用于高精度操作，如步态控制、平衡调节等。

• 典型公司：大部分人形机器人厂商，青龙、宇树、Boston Dynamics Atlas第二代、Figure 02、智元等。

1.2 直线驱动

最常见的直线驱动方式是通过滚珠丝杠，它将电机的旋转运动转化为直线运动。电机驱动丝杠旋转，带动螺母沿着丝杠的螺纹移动，从而实现高精度的线性位移。这种方式通常应用于机器人腿部的高负载运动。

• 优点：滚珠丝杠传动效率高，能够承受较大的负载，且具备较好的精度和重复性，因此在许多高负载、精度要求较高的机器人结构中使用广泛。此外，滚珠丝杠的机械结构相对简单，适合用于模块化设计中，利于集成。

• 缺点：尽管滚珠丝杠在精度和负载能力上有突出表现，但由于其基于机械传动，其响应速度受到限制，特别是在高频次的动作切换或动态调整场景中，速度和灵活性较难与电磁直线电机相比。优化直线驱动的传动系统可以部分改善这一问题，但响应速度依然是滚珠丝杠的短板之一。

• 应用场景：主要用于腿部高功率输出，有时会用在腰部