导语：本文深入剖析了青龙全尺寸通用人形机器人硬件平台的设计理念、流程及关键系统设计。全方位介绍了青龙硬件系统的设计内容，涵盖总体设计、构型设计、功能划分与设计、行走与驱动系统设计、操纵与作业系统设计、能源动力系统设计以及感知与控制系统设计等方面，各部分均详细阐述了设计的关键点与技术细节。此外，文章还对人形机器人直线关节技术进行了探讨，为相关技术研究与应用提供了有价值的参考。
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1、设计目标与流程
1.1 青龙全尺寸通用人形机器人硬件平台设计目标
有观点认为硬件平台决定产品的瓶颈，原因在于所有创新点、算法、软件都需依托硬件平台实现。若硬件平台无法支撑，再新颖的想法、再高端的控制算法也难以落地。比如汽车领域，拖拉机绝不可能实现百公里加速二点几秒及卓越的操控，其他产品同理。因此，在人形机器人这一新兴领域，硬件平台设计是至关重要的基础，它直接关系到产品能否成功落地及落地后的效果。
在青龙设计初期，首先要明确产品目标：要打造怎样的人形机器人？构建何种平台？具体实现哪些功能？以青龙为例，其旨在打造一款强对标人类的通用人形机器人平台，需实现以下功能：一是自适应环境，进行移动行走，如简单行走、避障等；二是能简单完成操作功能，像模仿人类学习抓取、折叠等；三是作为智能硬件平台载体，搭载AI等技术。
1.2 青龙闭环设计流程
在确定好设计目标后，将依据以下六个步骤开展青龙的闭环设计，这也是众多成功产品所遵循的主要设计流程。
一、需求分析。具体分析包括明确应用场景（如服务、工业、教育、研究等用途）；需实现的性能目标（如自由度、步态速度、续航时间、负载能力、交互能力等）以及需适应的环境（如室内、室外、地面的情况等）。
二、概念设计。明确功能划分，确定机械结构（头部、躯干、四肢等）和关键模块（传感器、驱动系统、控制器等）；并进行形态设计，初步确定机器人的外形，考虑尺寸、比例和外观设计等。此外，还需要对技术指标进行可行性分析，评估最初设定的目标是否可行。
三、硬件架构设计。涵盖详细的机械设计（包括关节选型、材料选型以及动力学、静力学分析等），驱动系统设计，传感器选型，控制系统设计以及电源系统设计，这一步主要是搭建和设计整体硬件架构。
四、虚拟仿真与验证。在虚拟环境下进行仿真验证，包括动力学仿真和控制算法仿真，并据此进行结构优化。
五、样机制造。搭建和装配原型样机，进行关键零件测试（如关键模组、单臂、单腿等）以及系统集成。
六、集成调试与优化。调试硬件模块，确保机械结构、驱动系统、传感器、控制器正常工作。测试底层控制程序、运动规划和交互算法。验证基本功能，如步态稳定性、运动灵活性、环境适应性。在实际任务场景中测试机器人表现，包括负载测试和连续运行稳定性。根据测试反馈调整结构设计和算法参数。改进模块化设计，提升维护性和扩展性。在保证性能的基础上优化生产成本，为批量生产做准备。
2、“青龙”硬件系统设计内容
2.1 青龙全尺寸通用人形机器人硬件系统总体设计
要打造高度对标人类的全尺寸机器人，需对人体各节点进行分析，深入研究人的运动方式、关节组成以及各关节的自由度情况，以此为后续整体结构设计提供理论支撑。
基于上述六步流程，青龙机器人的硬件总体设计构建了人-机融合仿生映射机器人总体设计体系，采用行为特征提取、机构-尺度综合、功能结构一体化设计等手段，实现了高动态、高承载、强仿生、全尺寸人形机器人研制。
2.2 构型设计
根据上一步的分析，接下来进行机器人的构型设计。青龙机器人的初步设计标准为：身高1.82米，重量约80公斤，全身拥有43个自由度，配备5指灵巧手，实现了全身灵活力控与动作协调。具体到各部位，包括头部有2个自由度，即俯仰和侧摆，以对标人类；每条手臂有7个自由度；腰部有3个自由度；腿部（包括大腿和髋部）有4个自由度；每一个踝关节2个自由度；总体43个自由度。通过关节设计与自由度的优化，机器人能够实现多种复杂运动平衡控制，进而满足多种的场景需求。
下图展示了各自由度关节的运动范围设定。以腰部为例，我们设定其向后弯曲15°，向前弯曲45°。虽然人类腰部向前弯曲的角度通常大于45°，但考虑到结构设计的限制，确定了45°这一标准。这一标准既参考了人体的运动特性，又结合了实际机构的可行性和需求的考量。
2.3 功能划分与设计
下一步是依据功能划分各个模块。人形机器人硬件系统较为复杂，主要包括感知头、胸腔、腰部、双臂和腿足等部分，分系统涵盖核心零部件、旋转关节、主控系统和灵巧手等。所以要对其进行功能划分，并据此分配相应人员，对各模块进行重点设计。
2.4 行走与驱动系统设计
青龙机器人的行走系统是通过仿生力学设计，动力学仿真与多场景验证，优化了步态周期的稳定性，进而满足多种场景需求。以下以青龙人形机器人的下肢行走驱动设计为例，详细介绍其设计过程。
一、进行步态仿真分析，研究行走速度与时间的关系，以及各关节扭矩-时间关系，为后续设计提供理论依据。
二、参考人体下肢骨骼结构，并依据国标GB/T 10000-2023中国成年人人体尺寸进行尺寸比例划分和下肢关节自由度设计。例如，青龙机器人的下肢设计包括：臀部侧展执行器实现大腿侧展，大腿周转电机，大腿侧摆执行器，膝关节执行器（安装于大腿上，通过连杆结构实现），以及小腿上的两个踝关节电机（通过连杆结构实现）。在设计中，充分考虑人体的运动实现，如膝关节不仅可俯仰，还采用关节轴承设计实现左右侧向微调；脚踝具有两个自由度（俯仰和侧摆），还能实现倾斜的角度位置，以达到拟人的结构设计效果。
三、完成整体结构设计细化后，对机器人进行行走动力学仿真，设定仿真的指标（如青龙的设计速度为8Km/h），仿真不同速度下的关节自由度需求是否满足，连杆合理性以及关节电机的扭矩、转速、功率需求，进一步确认设计的可行性。同时，对结构进行强度校核，包括前倾倒碰撞仿真分析，0.5米跳跃仿真分析，以及重点结构件的静力学仿真，以确保结构合理性。通过迭代优化，对不合理部分进行改进，减轻重量或加强结构，并在控制系统中进行最终确认。
四、仿真数据为关节模组设计提供了理论依据。青龙机器人大腿关节模组采用4种共12个关节，主要设计为轴向磁通电机搭配低减速比行星减速器，这种设计使体积小巧且能输出高扭矩和高转速。其中腿部前摆和膝关节扭矩最大，关节最大扭矩达396N·m，峰值扭矩密度200N·m/kg，采用驱传感控一体化高爆发关节模组（包含了电机、减速器、驱动器还有编码器），具备高密度、高精度、高速度和高刚度的特点。
五、进行集成与验证测试，通过测试结果验证结构合理性，并考虑设计的可制造性、可维护性及成本等因素进行迭代优化，最终形成可用于量产的青龙设计。
2.5 操纵与作业系统设计
以上是腿足系统的设计过程，下面简要介绍青龙机器人的上肢操作系统设计。青龙的上肢是一个7自由度的机械臂，工作半径超600mm，整臂重量仅5.6公斤，实现了轻量化设计，尺寸和自由度均对标人体。机械臂末端可搭载5指灵巧手，每只手拥有6个主动自由度，大拇指关节有2个自由度，其余关节各1个自由度，共19个关节，重量550g。指尖和手掌配备了多阵列触觉传感器，抓取时可通过算法实时感知抓取力度。
颈部采用轴向磁通电机搭配低减速比行星减速器（QDD）设计，最大扭矩26Nm。上肢则采用高功率密度电机搭配高精度谐波减速器（SEA）设计，这是手臂关节的常见设计构型。腰部同样采用高功率密度电机搭配高精度谐波减速器（SEA）设计，腰部侧摆/俯仰扭矩可达315Nm。
2.6 能源动力系统设计
能源动力系统设计方面，选用了三元锂电池。众所周知，三元锂电池相较于磷酸铁锂电池，在能量密度上更具优势。鉴于人形机器人需外出行走作业，对轻量化有较高要求，我们最终确定采用三元锂电池方案。该电池最大容量为30Ah，能够满足续航两小时的设计需求，最大放电电流可达120A。同时，还将配备相应的电源管理系统和供配电系统。
2.7 感知与控制系统设计
在控制与感知模块方面，控制系统采用了多主站实时同步高速EC总线系统，依据功能属性进行模块化管理，上肢作业和下肢作业独立运行。此外，实施多主站高速实时通信机制，确保各节点稳定通信。并通过智能任务调度及多核架构实时调度，充分挖掘硬件潜力，可支持33个从站实时同步控制。
感知模块分为两部分：感知头和胸部。胸部配备双目相机与激光雷达，双目相机用于视觉导航，激光雷达负责三维环境构建。感知头则包含视觉模块、语音模块和LED显示屏三个模块。视觉模块具备高测量精度和大探测角度，内置IMU传感器，可直接运行视觉定位算法，用于FPV图像采集，实现作业场景下目标识别和桌面深度点云构建，为自主抓取、目标位姿估计、行人动作识别等提供数据支持。
青龙机器人硬件平台最终设计实现的指标是，身高1.88米，体重95公斤。设计初期目标最大速度为8公里/小时，经测试，实际速度可达10公里/小时。还进行了手臂协同下蹲动作的测试，下面相关视频可展示测试情况。
3、人形机器人硬件技术探讨
3.1 滚柱丝杠和滚珠丝杠的优劣势对比
电机+滚柱丝杠
优势：高负载能力、耐冲击
劣势：制造难度大、成本高
未来应用趋势：需要高负载和冲击的位置，如腿部、腰部关节，和大负载机器人
电机+滚珠丝杠
优势：低摩擦效率更高、制造工艺成熟、成本低
劣势：负载能力偏低、耐冲击能力差
未来应用趋势：小负载位置，如手臂、手腕关节，或低负载机器人
3.2 直线关节的优劣势分析
相对旋转关节，直线关节在性能、成本、可制造性/可维护性、应用场景等方面的优劣势如下：
| 优点 | 缺点 | |
| 性能 | 1.高精度直线运动，刚度好；2.耐冲击能力强，更稳定；3.能量效率高；4.高负载能力；5.空间利用率高；6.末端加力矩传感器，可以直接检测螺杆的负载，实现更精确力控；7.腿部使用直线关节可以将质心向上移动，手臂使用直线关节可以将质心向内移动，一方面提升提高整机质心，另一方面减轻四肢的运动惯量，从而提升整机稳定性、提升整机的运控表现 | 1.速度低 |
| 应用场景 | 1.广泛应用于需要直线运动的场景，如机器人手臂、腿部。旋转角度不大，高负载位置，如双腿和双臂。2.在精密装配、物料搬运等任务中，直线关节的高精度和高负载能力得到了充分发挥； | 1.自由度运动范围要求不高的部位；2.高扭矩关节处； |
| 成本 | / | 1.成本偏高，包含丝杠等复杂传动装置，加工工艺复杂 |
| 可制造性 可维护性 | / | 1.制造工艺不成熟，制造成本高；2.旋转关节主要为电机和减速器，工艺相对成熟而且维护简单。 |
线下分享会的最后技术老师与观众进行了热烈的讨论，开源社区为大家提供了一个开放交流的平台，共同探讨硬件平台设计的难点与创新点。最后希望大家加入 OpenLoong 开源社区，关注 OpenLoong 项目，期待更多开发者加入硬件开发平台，进行后续交流和技术共享。
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