orb-slam3的编译和运行以及踩坑记录

首先进行源码的下载

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

 然后输入下面代码进行编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

在这里我是出现了错误，卡在g2o报错，然后看报错提示，原来是没有安装boost，在下载上boost

 

安装boost库

进入boost官网：https://www.boost.org/
或者和我下载一样的下载的是1.75.0

 解压后运行

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

编译完成后是这个样子

 接下来下载数据集从kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets 下载一个ASL格式的序列（本人下载的Machine Hall 01数据集，简称MH01）

路径：ORB_SLAM3/dataset/MH_##/mav0（举例：MH01解压后文件名为mav0，在dataset文件夹中新建MH01文件夹，将mav0放入，不要直接修改文件名！！！）

然后打开orb-slam3源码中的脚本，“euroc_examples.sh“，找到包含MH01的指令

这里新版的orbslam源码中没有这个文件，然而README中是这么说的

 于是赶紧找找有没有前辈下载下来了euroc_examples.sh这个文件，然后就找到了个github里头是有这个文件的，这个github还是ORB-SLAM3的详细注释版，以后要看懂代码的话少不了它，链接先放这了

GitHub - electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3

 将这个版本的slam解压后，找到他的example文件夹里的euroc_examples.sh,然后将他复制到我们的slam下，我是直接复制到了根目录

 然后打开这个文件夹，找到下面的指令

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

将"$pathDatasetEuroc"/MH01，修改为自己的路径 /dataset/MH01，并去掉指令中的dataset-MH01_mono，修改后为

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

然后运行

 我们发现什么都没出，可视化界面也没有，然后进行百度搜索后，我们打开mono_euroc.cc查看，第83行

// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);

我们将这里的false改成true，然后重新 ./build.sh

 然后再执行这个，就出现了可视化界面

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt