BENZ KUKA ROBOT 放件子程序 ba_zt2.src注释

最新推荐文章于 2023-08-27 20:44:50 发布

猫山王

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本文链接：https://blog.csdn.net/PINBODEXIAOZHU/article/details/27523125

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这是一个BENZ KUKA ROBOT的下料子程序，通过中断控制来实现安全操作。程序首先开启中断，等待特定信号，然后进行一系列的运动控制，包括定位、输出控制等，最终返回原点。中断优先级22用于处理来自PLC的164信号，确保在安全条件下执行下料操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

&ACCESS RVP1
&REL 323
&COMMENT Dach ablegen
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF ba_zt2( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3
    BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD SPOTTECH INI
    USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
;FOLD GRIPPERTECH INI
    USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
; ===================================
;[   Unterprogramm Bauteil ablegen   ]
;[Progra.ablauf Glasdach V212 ablegen]
; ===================================

;FOLD WAIT FOR ( IN 164 'FG zt2' );%{PE}%R 5.5.32,%MKUKATPBASIS,�XT_WAIT_FOR,%VEXT_WAIT_FOR,%P 2:, 4:, 5:$IN, 6:164, 7:FG zt2, 9:
WAIT FOR ( $IN[164] )
;ENDFOLD
;FOLD OUT 164 'PF zt2' State=FALSE ;%{PE}%R 5.5.32,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:164, 3:PF zt2, 5:FALSE, 6:
$OUT[164]=FALSE
;ENDFOLD4
interrupt on 22 在下件程序中，开启优先级为22的中断函数，该中断接收来自PLC的164信号，当下件台开关按下，或者安全光幕被遮挡，则PLC发出164信号给机器人，机器人调用中断，执行刹车。