ABB机器人套接口通信 机器人部分

ABB机器人套接口通信    机器人部分

       文章机器人部分，描述如何运行机器人从机程序，使机器人根据上位机节点发送的命令，执行具体运动。

       ABB机器人执行3个任务。这些任务都配置为SEMISTATIC(背景程序)的任务,第三任务是正常动作任务。下文描述如何运行ABB机器人任务,允许由外部上位机节点控制机器人运动。

       Socket-Server任务　　　　这两个socket-server任务(ROS_MotionServer和ROS_StateServer)被配置为SEMISTATIC(背景)的任务,并在控制器启动时自动运行。手持器不能启动或停止这些任务。如果想重新启动任务,只有重启机器人控制器。

       机器人运动任务。 T_ROB1任务负责机器人运任务。它作为正常运行(前景)的任务,并且需要显式的用户操作运行。当控制器启动时,它不执行动作命令,直到用户第一次运行T_ROB1任务。 T_ROB1任务应该已经配置了RAPID所需的控制器启动时的模块。它还必须配置为连续运行模式。可以参考ABB控制器的文档说明：如何使用RAPID菜单设置运行模式。　  下面的部分描述了如何运行这个任务,根据控制器是否在手动或自动模式:

       手动模式下运行：

1. Display the ABB Production Window (or Program Editor) screen

2. Check to see that a Program Pointer is displayed ，p