vio笔记

1.从ros_vio.cc入 main()，

2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::System SLAM

  进入system（system.cc line211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer.

   初始化Tracking线程：从设置文件中，装载相机参数，Load ORB参数。

   初始化Local Mapping线程并launch：获得局部窗口大小。

   初始化LoopClosing线程并launch

   初始化Viewer线程并launch   

设置线程之间的指针。

3.在 main（）中参数设置ConfigParam，再：

数据对齐：imu数据与读取的RGB数据

4.在在 main（）中开始Track.line173: SLAM.TrackMonoVI();输入图像数据和IMU数据及对应的时间戳，输出相机位姿。当跟踪失败时，输出为空。

先检查模式：如果当前处于定位模式，等待直到Local Mapping结束，将只跟踪设为1，定位模式（localization）设为0.

再进入tracking中的GrabImageMonoVI（）：

如果没有初始化或者目前还没有图片时，使用Frame(参数少一个)（Frame.cc line 416）,否则使用Frame(参数多一个)（Frame.cc line143）:

    其中，少一个参数的Frame,(scale level info ???