AUTOSAR的运行流程

最新推荐文章于 2024-07-11 19:20:33 发布

PlutoZuo

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分类专栏： AUTOSAR 文章标签：汽车

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AUTOSAR的运行流程

EXP：

不同于每一个Partition都需要有一个BswM实体，每个core上有一个Partition上跑OS和EcuM就可以了。

ENTRY(_START)

_START

.\MCAL\integration\Ssw\Ifx_Ssw_Tc0.c

__StartUpSoftware

.\MCAL\integration\Ssw\Ifx_Ssw_Tc0.c

__StartUpSoftware_Phase2-6

.\MCAL\integration\Ssw\Ifx_Ssw_Tc0.c

__Core0_start

.\MCAL\integration\Ssw\Ifx_Ssw_Tc0.c

core0_main();

\src\INFRA\integration\src\Os_main.c
OS_MAIN();

\src\INFRA\integration\src\Os_main.c
//
/* The main program */
//
extern void SmuAlarm_Init(void);
OS_MAIN()
{

unlock_wdtcon();

Os_InitializeVectorTable();

lock_wdtcon();

EcuM_Init();
}
EcuM_Init();【STARTUP I】

\src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Startup.c
- EXP：
  当调用到EcuM_Init()时，EcuM开始接管ECU启动过程，并进行StartPreOS的操作。
  StartPreOS是来给OS初始化做准备的阶段，应当尽可能保证最短过程。在这个过程当中，不应当使用中断，如果一定需要使用，只允许一类中断。
- EcuM_AL_SetProgrammableInterrupts();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_AL_DriverInitZero();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_DeterminePbConfiguration();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_Prv_PBPointerConsistencyCheck();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_AL_DriverInitOne();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
  - Det_Init();
  - Mcu_Init();
  - McuFunc_InitializeClock();
  - Port_Init();
  - Gpt_Init();
  - Eth_17_GEthMac_Init();
  - Fls_17_Dmu_Init();
- EcuM_Prv_SetDefined
  McuWakeupSource();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
  - EcuM_SetWakeupEvent();
    
    \src\BSW\src\bsw\gen\EcuM\src\EcuM_WakeupServices.c
- EcuM_Prv_StartSlaveCores();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
  - StartCore
    ( cntrLoopCtr_u16, &dataStatus_chr)
    
    \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_SwitchOsAppMode();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
- EcuM_Prv_StartOS();
  
  \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
  - StartOS
    ( EcuM_Rb_adrConfigPtr_st->DefaultAppMode )
    
    \src\BSW\src\BSW\Gen\EcuM\src\EcuM_Prv.c
    - StartupHook();
    - ActivateTask();

TASK（启动）

\src\INFRA\integration\src\Os_main.c

ECU_StartupTask();

\src\RTE\Ecu_StartupTask.c

EXP：
当EcuM调用StartOS()时，EcuM会短暂释放控制权给到OS的启动。集成工程师需要实现一个OS任务能够被自动启动，并将EcuM_StartTwo作为它的第一个执行动作。
EcuM_StartupTwo();【STARTUP II】

.\src\RTE\Ecu_StartupTask.c
- EXP：
  执行到EcuM_StartupTwo后，开始了StartPostOS过程。
  首先，需要启动BSW调度表，然后初始化BswM模块，初始化BSW调度表，最后开启调度表计时器，开始执行BSW或者SWC的周期事件。
- SchM_Init();
  - SchM_IModeInit();
    - BswM_Cfg_DfrdBswNotification_BswM_MRP_BswM_MDG_ECUM_STATE_STARTUP_ONE();
- BswM_Init
  (EcuM_Rb_adrConfigPtr_st->ModuleInitPtrPB.BswM_InitConfigPtr_cpst);
  - EXP：
    当BSW调度表启动，BswM_Init被调用，我们可以认为进入了运行阶段。不过此时内存管理模块还没有初始化，也没有启动通信协议栈，RTE和SWC也仍未启动。

从EcuM的角度来说，ECU已经是运行状态，然而，接下来还会由BswM模块进行模式仲裁以及更多的BSW模块初始化，启动RTE，开始运行SWC。

以EB产品提供的demo为例，执行完EcuM_StartupTwo后，会初始化各个模块（例如通信协议栈模块，状态管理模块，内存管理模块等），并请求BswM进入到Startup Two A的状态
- BswM_Prv_CopyModeInitValues();
- BswM_Prv_CopyRuleInitSates();

SchM_IModeInit();

\src\RTE\Ecu_StartupTask.c
- BswM_Cfg_DfrdBswNotification_BswM_MRP_BswM_MDG_ECUM_STATE_STARTUP_ONE();
  - BswM_RequestMode( BSWM_CFG_USERID_BSWM_MRP_BSWM_MDG, /* user / RTE_MODE_MDG_ECUM_STATE_ECUM_STATE_STARTUP_ONE ); / mode */
    - BswM_Prv_RuleEval();
    - BswM_Prv_Arbitrate_Rule();
    - BswM_Prv_Evaluate_Rule();
    - BswM_Prv_Evaluate_ActionList();
    - BswM_Prv_Evaluate_Action();
    - BswM_Prv_AC_BswMActionFunction_FunPtr_cafctisActionType_en;
      
      static CONST(BswM_Action_FuncPtr_t, BSWM_CONST) BswM_Prv_AC_BswMActionFunction_FunPtr_cafct[BSWM_ACTIONLIST_SIZE] =
      {
      NULL_PTR, /*ActionPointer pointing to NULL as we dont refer to ACTIONLIST here */
      &BswM_Prv_Action_ComMAllowCom, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_COMM_ALLOW_COM */
      &BswM_Prv_Action_ComMModeLimit, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_COMM_MODE_LMTN */
      &BswM_Prv_Action_ComMModeSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_COMM_MODE_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_DeadlineMntCtrl, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_DEADLINE_MNT_CTRL */
      &BswM_Prv_Action_EcuMStateSwitch, /Action Function corresponding to enum BswM_Prv_ActionECUM_STATE_SWITCH/
      &BswM_Prv_Action_EthIfSwitchPortGroup,
      &BswM_Prv_Action_J1939DcmStateSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_J1939DCM_STATE_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_J1939RmStateSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_J1939RM_STATE_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_LINScheduleSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_LIN_SCHDL_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_NmControl, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_NM_CNTRL */
      &BswM_Prv_Action_BswMPduGroupSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_PDU_GRP_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_PduRGrpCtrl, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_PDU_ROUTER_CNTRL */
      &BswM_Prv_Action_RteModeRequest, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_RTE_MODE_REQUEST */
      &BswM_Prv_Action_RteSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_RTE_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_SchMSwitch, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_SCHM_SWITCH */
      &BswM_Prv_Action_SdClientServiceModeRequest, /Action Function corresponding to enum BswM_Prv_ActionSD_CLNT_SERV_MODE_REQ/
      &BswM_Prv_Action_SdConsumedEventGroupModeRequest, /Action Function corresponding to enum BswM_Prv_ActionSD_CNSMD_EVNT_GRP_MODE_REQ/
      &BswM_Prv_Action_SdServerServiceModeRequest, /Action Function corresponding to enum BswM_Prv_ActionSD_SERVR_SERV_MODE_REQ/
      &BswM_Prv_Action_BswMSwitchIPduMode, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_SWITCH_IPDU_MODE */
      &BswM_Prv_Action_BswMTriggerIPduSend, /*Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_TRIG_IPDU_SEND */
      &BswM_Prv_Action_UserCallout, /Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_USR_CALLOUT/
      &BswM_Prv_Action_RbSwcUserCallout /Action Function corresponding to enum BSWM_ACTION_RB_SWC_USR_CALLOUT/
      };
    - BswM_Prv_AC_BswMActionFunction_FunPtr_cafct[BSWM_ACTIONLIST_SIZE]
      - NULL_PTR,
      - &BswM_Prv_Action_ComMAllowCom,
      - &BswM_Prv_Action_ComMModeLimit,
      - &BswM_Prv_Action_ComMModeSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_DeadlineMntCtrl,
      - &BswM_Prv_Action_EcuMStateSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_EthIfSwitchPortGroup,
      - &BswM_Prv_Action_J1939DcmStateSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_J1939RmStateSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_LINScheduleSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_NmControl,
      - &BswM_Prv_Action_BswMPduGroupSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_PduRGrpCtrl,
      - &BswM_Prv_Action_RteModeRequest,
      - &BswM_Prv_Action_RteSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_SchMSwitch,
      - &BswM_Prv_Action_SdClientServiceModeRequest,
      - &BswM_Prv_Action_SdConsumedEventGroupModeRequest,
      - &BswM_Prv_Action_SdServerServiceModeRequest,
      - &BswM_Prv_Action_BswMSwitchIPduMode,
      - &BswM_Prv_Action_BswMTriggerIPduSend,
      - &BswM_Prv_Action_UserCallout,
      - &BswM_Prv_Action_RbSwcUserCallout
BswM_MainFunction();

\src\RTE\Ecu_StartupTask.c
- BswM_Prv_ProcessDeferredReqst();
- BswM_Prv_ProcessDelayedReqst();

RUN Sequence

RUN

RUN II
- EXP：
  RUN II，表示正常工作状态.
  在RUN I阶段则表明已完成了所有BSW模块（包括OS及RTE）的初始化，开始运行SW-C程序。在该阶段，将主要完成以下几种操作：

通过调用函数ComM_CommunicationAllowed来使得相应的通信通道允许通信；
在该阶段，EcuM将允许保持一个最小的运行事件EcuMRunMinimumDuration，以便让SW-C有机会向EcuM模块请求RUN Request；
在该阶段也需要进行休眠总线的唤醒源验证工作；
除非没有通信请求，否则ComM不会释放RUN Request，也就不会退出RUN II阶段；

RUN III
- EXP：
  RUN III，表示为进入到ShutDown所作的前提准备。
  当最后一个Run Request被释放之后，EcuM就会进入到RUN III阶段（即Post RUN 阶段）。在PostRUN主要完成以下几种操作：

在RUN III阶段，如果Sw-C请求PostRun，那么就会停留在该状态，SW-C可以运行其相应的代码如存储重要的数据等，直至释放PostRun Request；
若在该阶段存在RUN Request，那么就会立刻跳回到RUN II阶段；
若既不存在RUN Request，也不存在PostRun Reqest，那么就会直接进入到ShutDown阶段中的PreShutdown阶段；

ShutDown

PreShutdown
- EXP：
  不管ShutDown Target是什么，都会经历PreShutdown阶段，进入到该阶段，主要完成以下操作：

De_Init所有的SW-C，同时保证通信协议栈处于关闭状态。
清除所有的Wakeup Event；
关闭Dem模块；
根据不同的ShutDown目标进入不同的状态（Sleep或者OFF或者Reset）；

ShutDown Target
- EXP：
  在ShutDown阶段，ShutDown Target非常重要，因为其决定了ShutDown阶段应当走何种路线。ShutDown Target可分为以下三种：
  OFF：CPU掉电；
  RESET：这属于一个暂态，CPU Reset；
  Sleep：CPU处于低功耗状态，未掉电；
  默认的ShutDown Target可以通过配置得到，当然SW-C可以直接调用函数接口 EcuM_SelectShutdownTarget来覆盖掉默认的ShutDown Target。
Go Sleep
- EXP：
  当ShutDown Target为Sleep时，那么就会进入到Go Sleep阶段，在该阶段主要完成以下操作：

调用NvM_WriteAll函数完成写操作，同时开启NVM写超时计数器；
调用函数EcuM_EnableWakeupSources使能Wake up事件接收；
在该阶段，OS并没有关闭，处于正常Running状态；
若此阶段存在Pending Wakeup Event，则直接调用函数NvM_CancelWriteAll取消写操作，然后直接跳转Wakeup阶段的Wakup Validation子状态；
当Nvm_WriteAll成功执行完或者写超时，则直接进入到Sleep阶段

Go OFF I
- EXP：
  当ShutDown目标为OFF或者RESET时，则首先进入到该状态。在该阶段，主要完成以下几种操作：

仅设置LIN的通信状态为FALSE；
完成ComM，BswM的Deinit操作；
调用NvM_WriteAll函数完成写操作，并开启写超时计数器；
等待NvM写成功或者NvM写超时，调用函数ShutdownOS关闭OS；
在ShutDown OS的过程中通过shutdown hook函数调用EcuM_ShutDown来进入OFF II阶段；

Go OFF II

Sleep

PreSleep
- EXP：
  在进入Sleep状态之前，EcuM模块应当将所有的通信接口处在Standby状态，且需要使能必要的Wakeup Source。
  进入到Sleep模式后，可以选择MCU Halt模式，等待Wakeup Event触发，也可以选择Polling模式，主动查找当前有无唤醒事件，两者根据系统设计选择其中一种即可。
Sleep I
- EXP：
  在Sleep I阶段，即Halt模式，在该低功耗模式下，无需运行代码，但需要存在某种CheckSum算法来保证唤醒前后RAM空间的数值不会遭到破坏。
  即通过调用EcuM_GenerateRamHash生成对应的Hash值，接收到唤醒事件后，则调用EcuM_CheckRamHash来完成前后RAM一致性检查。
  若一致，则进入到Wakeup阶段，若不一致，则调用Dem模块的Event ID来上报故障并触发重启来保证安全。
Sleep II
- EXP：
  在Sleep II阶段，即Polling模式，在该低功耗模式下，会降低系统时钟频率来运行代码，并实时检查有没有相应的唤醒源。
  通过调用Callout函数EcuM_SleepActivity以及EcuM_CheckWakeup来检查是否存在唤醒源。

Wakeup

Wakeup One
- EXP：
  当从Sleep状态进入到Wakeup阶段时，首先进入到Wakeup I阶段，在Wakeup I阶段主要完成以下几种操作：

设置MCU模式为Normal Mode；
抑制当前pending的Wakeup Event；
调用函数EcuM_AL_DriverRestart重新启动驱动，主要初始化Block I与Block II；
使能Run Reqest以及PostRun Request；
解锁Scheduler并可能重新运行OS；

Wakeup Validation
- EXP：
  当从Go Sleep或者通过待电源控制的唤醒条件下启动时，则会进入到该阶段，在该阶段主要会进行以下操作：

获取当前Pending Wakeup Event并调用函数2. EcuM_ValidateWakeupEvent开启验证；
如果validate超时，则可以通过调用函数EcuM_StopWakeupSources停止验证工作；
在该阶段，存在以下5种唤醒源在任何时刻都无需验证：
WKSOURCE_POWER；
WKSOURCE_RESET
WKSOURCE_INTERNAL_RESET；
WKSOURCE_INTERNAL_WDG ；
WKSOURCE_EXTERNAL_WDG；

Wakeup Reaction
- EXP：
  经过Wakeup Validation阶段后，肯定会进入到该阶段，在该阶段主要会进行以下几个操作：

根据event Validation之后的结果选择进入不同的阶段，一种是验证有效，进入RUN II阶段，另外一种是验证无效，进入Go Sleep阶段；

Wakeup Two
- EXP：
  当经过Wakeup Reaction之后，如果验证成功就会进入到该阶段，在该阶段主要完成以下几类操作：

如果是从Sleep阶段跳转至该阶段，则首先要调用Dem_Init函数来完成Dem模块初始化，因为是新一轮operation cycle；
如果是从Startup阶段跳转至该阶段，则可能需要等待NvM readall操作完成；
最后可直接跳转至RUN II阶段直接运行；

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以EB产品提供的demo为例，执行完EcuM_StartupTwo后，会初始化各个模块（例如通信协议栈模块，状态管理模块，内存管理模块等），并请求BswM进入到Startup Two A的状态。从EcuM的角度来说，ECU已经是运行状态，然而，接下来还会由BswM模块进行模式仲裁以及更多的BSW模块初始化，启动RTE，开始运行SWC。首先，需要启动BSW调度表，然后初始化BswM模块，初始化BSW调度表，最后开启调度表计时器，开始执行BSW或者SWC的周期事件。
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