015游移方位惯导系统误差方程推导

最新推荐文章于 2022-05-26 13:48:22 发布
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分类专栏： 惯性导航
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算是按时完成了！包括速度误差方程、位置误差方程、平台姿态误差方程、平台游移方位角误差方程和初始对准时的误差方程。

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发现更新博文也好费时间！！
天天立flag！打算今天把平台式惯导的初始对准部分系统的看一下，然后再详细看看高度通道，平台式惯导就可以告一段落！

魔方的块
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专栏目录
惯导系统误差分析（一） 惯性导航系统的误差与误差源
qq_28529725的博客
01-28 9619
惯导系统误差分析（一） 惯性导航系统的误差与误差源 1.惯导系统的误差是什么？ 如果将计算机解算出来的经纬高作为原点，确定的地理坐标系称为计算系。那么相对于实际位置确定的理想平台坐标系（地理坐标系g）总是存在误差。 惯导系统的误差就是指惯导系统的计算值与真实值之间的差距，例如经度误差，维度误差，高度误差，游移方位误差，速度误差，姿态误差（姿态误差是惯性平台真实位置与地理系或游移系之差），航向角。计算系c相对于理想平台系总存在偏差角。 2.研究误差有什么用？ ...
惯导误差分析
12-13
导航系统_第2章_4惯导误差分析，紧接上一节，误差分析惯导
捷联惯导系统学习4.2(捷联惯导误差方程)
weixin_37781153的博客
09-21 1627
惯性传感器测量误差（静态误差） 三轴陀螺仪与加速度计测量误差模型一样，只介绍陀螺仪的。 静态误差主要包含：陀螺刻度系数误差、失准角误差、不正交误差。 w:真实值;w=[wxwywz]w:真实值;w=\left[\begin{matrix} w_x\\w_y\\w_z \end{matrix}\right]w:真实值;w=⎣⎡​wx​wy​wz​​⎦⎤​ wg:测量值wg=[wgxwgywgz]w_g:测量值w_g=\left[\begin{matrix} w_{gx}\\w_{gy}\\w_{gz} \en
031误差方程整理
学问思辨行
10-23 1869
1、姿态误差 ϕ˙=Maaϕ+Mavδvn+Mapδp−ωibxbCbnδKGx−ωibybCbnδKGy−ωibzbCbnδKGz−Cnbεb \dot \phi = M_{aa}\phi + M_{av}\delta v^n + M_{ap}\delta p - \omega_{ibx}^{b} C_b^n \delta K_{Gx} - \omega_{iby}^{b} C_b^n \d...
捷联惯导基础知识解析之二（捷联惯导更新算法和误差方程）
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导航坐标系：东-北-天 载体坐标系：右-前-上 欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】 一、捷联惯导更新算法 1、导航系相对惯性系旋转（包括两部分） 地球自转引起的导航系旋转 和 系统在地球表面移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转 2、姿态更新算法： 姿态微分方程如下 m-1、m时刻，对应的姿态阵在惯性系下面...
【IMU】【卡尔曼滤波】惯性导航误差微分方程与状态转移方程
铃灵狗的水墨书乡
03-25 2148
如果某个传感器作为观测值 IMU作为状态转移 那么状态转移方程的表现形式就在这里了 本文以误差作为状态量作为展示 常用与感知融合
游移方位INS_GPS组合导航在极地地区的应用.pdf
09-08
关键词：组合导航、游移方位惯导系统、卡尔曼滤波、姿态、中图分类号、文献标识码 在游移方位INS_GPS组合导航系统中，卡尔曼滤波算法是关键技术之一。卡尔曼滤波算法是一种数学算法，用于对不确定的状态进行估计和...
两种薄层电阻测试系统探针游移误差的对比分析 (2004年)
05-20
从理论上分析方形四探针和直线四探针薄层电阻测试方法中探针游移所造成的系统偏差，推导出计算游移偏差的公式，并作图展示探针游移后的电阻与理想值之比的分布情况，分析了两种四探针测试方法出现最大误差的情况。...
东南大学惯性导航复习资料
06-20
本节内容总结了惯性导航系统的主要知识点，涵盖坐标变换矩阵、惯导系统、地球模型、惯性器件、陀螺仪、舒勒摆、舒勒回路、哥氏定理、比力方程、惯导基本方程、方向余弦阵、指北方位惯导系统、游移方位惯导系统、...
014游移方位惯导系统力学编排公式推导
学问思辨行
09-12 1331
推导过程自己写写感觉还是不错，就跟以前高中说的查漏补缺一般（手动滑稽）。 话不多说，上图。 又到了立flag的时间了。今晚推导一下游移方位惯导系统的误差方程。估计这个很难完成了哈哈。...
017指北与游移方位惯导系统知识梳理
学问思辨行
09-14 4237
为了避免各个概念的混淆，还是把这两个内容先梳理一下。与其说梳理两种惯导方式，还不如说是一种，因为游移惯导就是为了解决指北惯导跟踪不上地理系而改进的，仅与指北惯导存在一个游移方位角αα\alpha的关系。另外在学习中看了好几本不同的书，所以字母表示我都感觉混乱。在这篇梳理中尽量保证与前面推导过程字母的统一。 一、指北方位惯导系统 1、指北方位惯导的力学编排 （1）平台指令角...
011游移方位惯导系统的力学编排之指令角速度
学问思辨行
09-06 1283
游移方位惯导系统的指令角速度求解需要以指北方位惯导系统的指令角速度求解为基础。但是要注意的是T系与g系不再重合。下面我只简单介绍一下基本思想，涉及到的方向余弦阵的问题，其参考其他博文： 003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）—9.1方向余弦与方向余弦矩阵 004旋转矩阵系统理解 指令角速度： ω⃗ TiT=CTeω⃗ Tie+ω⃗ TeTω→iTT=CeT...
惯性导航（IMU）误差分析
SLAM小学僧
06-02 9585
惯性导航（IMU）误差分析一、姿态误差分析1.写出不考虑误差时的微分方程2.写出考虑误差时的微分方程3.写出真实值与理想值之间的关系(1)姿态误差的引入(2)imu角速度误差的引入(3)关联误差的引入4.把真实值与理想值之间的关系，带入误差时的微分方程5.把第一步中不考虑误差时的微分方程带入第四步方程6.简化方程二、速度误差分析三、位置误差分析 一、姿态误差分析 1.写出不考虑误差时的微分方程 以“东-北-天(E-N-U)”坐标系为导航坐标系(n系)“右-前-上”坐标系为(b系)时，姿态微分方程可以表示为
惯性导航误差传播分析(一)
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05-25 1954
文章目录惯性导航误差传播分析为什么要做惯导误差传播分析惯导误差微分方程的推导误差来源目标方法：扰动分析（Perturbation Analysis）扰动分析误差方程基础常用变量的误差扰动式 惯性导航误差传播分析 为什么要做惯导误差传播分析 1.微分方程离散化也会或多或少带来一些误差，但是这个误差，在我们建立误差模型和进行误差分析时不考虑；原因主要包括：1.分析模型太复杂；2.我们在进行离散化求解微分方程的前提就是，由计算带来的误差要远小于传感器本身的误差，因此，这样一个远小于的量，在误差分析时可以忽略；我们
惯性导航误差传播分析(二)
十八与她的博客
05-26 1780
文章目录惯性导航误差传播分析姿态误差方程姿态误差的定义姿态误差方程的推导速度误差方程的推导位置误差方程的推导n系下位置误差的微分方程形式传感器误差建模陀螺误差模型加速度计误差模型对传感器误差进行建模传感器误差建模增广的惯导误差方程惯导误差方程的作用定量的惯导误差传播分析用作组合导航的系统状态方程 惯性导航误差传播分析 姿态误差方程 引出：当我们定义欧拉角时，加入是先转航向角，再转俯仰角，最后再转横滚角，从而由n系变换到b系；而当我们已知b系，且已知欧拉角时，就可以反向得到n系，即先转横滚，再转俯仰、最后转航
010指北方位惯导系统的力学编排之平台的指令角速度
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09-06 5417
一、指令角速度 如图所示，在位置A时，惯性平台（红色）平行于水平面。但是到达B位置后，水平面发生改变，如果平台不改变，那么就不再平行于水平面。要使其平行，惯性平台在飞机飞行时必须要得到一个角速度的命令，根据水平面的改变不断调整，始终平行于水平面。那么这个角速度的命令就是指令角速度。 二、坐标系 在指北方位惯导系统中，以地理坐标系（g系）为导航坐标系，即T系相对于惯性系的角速度 = g系相...
012关于指北方位惯导系统公式推导-附朱家海教授《惯性导航》
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最近感觉学习又止步不前。发现自己经常会止步不前。所以把指北方位惯导系统的相关公式推导了一遍，也不是自己推，还是参考了课本。具体包含了惯导必备的比力方程，惯导中对平台的指令角速度，速度方程，速度、位置和平台姿态的误差方程 把比力方程写到这里了，因为实在不需要再开一篇博文了。 不好意思，平台写错字了 这几天陆陆续...
惯性技术基础知识 --《惯性技术(国防工业大学出版社)》读书笔记（1）
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惯性技术基础知识      惯性技术分类：惯性敏感技术、惯性导航与制导技术、惯性仪表及装置技术。      惯性敏感技术是指 各种加速度计和陀螺仪技术的总称，也称惯性敏感传感器技术，惯性传感器是惯性导航和惯性仪表的核心元件。      惯性导航指 采用惯性传感器测量载体在惯性空间的加速度和角速度，大多数时还要用到罗盘测量航向，自动进行计算 ，获取载体瞬时速度、瞬时姿态和瞬时位
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