ROS2多机互联

最新推荐文章于 2024-04-24 10:52:13 发布
最新推荐文章于 2024-04-24 10:52:13 发布
阅读量1.7k 收藏 9
点赞数
文章标签： ubuntu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/NOA_GG/article/details/126001096
版权

ROS2多机互联

ROS2多机互联

安装ROS2的树莓派与PC进行通信，ROS2多机通信比ROS1更简单，只要树莓派和PC处在同一局域网并且具有相同的ROS_DOMAIN_ID,就可以进行相互通信，注意检查树莓派和PC关闭防火墙。
将树莓派和PC连接到同一WIFI下，两机便可处于同一局域网。

ROS_DOMAIN_ID

ROS2的ROS_DOMAIN_ID默认为0，修改ROS_DOMAIN_ID可在终端输入

export ROS_DOMAIN_ID=1

即可将ROS_DOMAIN_ID修改为1。

测试ROS2多播指令

PC端命令行开启接受多播指令

ros2 multicast receive

在树莓派，开启发送多播指令

ros2 multicast send

终端显示如下
在这里插入图片描述

这里一定要先启动接受端，在启动发送端，因为发送端发送一次就会结束，并不关心是否接受成功；接受端只有在接受成功后才会结束。

话题通信测试

PC端发布话题

 ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

树莓派查看话题

ros2 topic list

在这里插入图片描述
/topic就是pc端发布的话题
树莓派订阅话题

ros2 topic echo /topic

在这里插入图片描述

NOA_GG
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信
生活不止眼前的苟且
09-18 5185
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
【ROS2指南-21】测试ROS2跨机通信(多网卡多路由)
weixin_39538031的博客
04-12 2148
ROS2跨机通信方法
ROS多机通信
qq_46454669的博客
04-24 595
首先要求主从机连接同一个局域网，然后分别打开自己终端获得IP地址和主机名。
多虚拟机下实现ROS2通讯
qq_44881094的博客
11-13 1162
电脑通过wifi在局域网里连接，虽然udp可以联通，但组播的方式仍收到限制，最后通过集中式的发现协议成功联通。通过Wi-Fi连接的局域网环境可能会存在一些网络配置限制，特别是在使用UDP多播时。局域网的路由器和防火墙设置可能会影响多播通信的有效性，因此在某些情况下，您可能需要使用其他方法来确保通信的可靠性。使用集中式的发现协议，例如通过配置发现服务器，是一种有效的方法，可以帮助确保节点之间的连接和通信。这种方式通过中央服务器来管理节点的注册和发现，从而克服了多播可能面临的限制。
ROS开发之如何将树莓派采集的雷达、IMU数据在虚拟机rviz中显示？
【cacrle】的博客
02-13 1764
树莓派是小型计算机，可以作为移动机器人的控制器，随机器人运动，不便于外接显示屏，而不外接显示屏就会导致依赖显示屏的可视化工具RViz无法启动，无法实时查看设备（如：雷达、IMU）采集的数据情况。为了能实时观察设备数据采集情况，可以采用分布式通讯，即在树莓派启动roscore，并启动设备采集数据，处于同一局域网（即同一个wifi）的虚拟机启动RViz（该软件启动前必须启动roscore），这时就可以接收到树莓派的数据，从而进行实时显示。本文采用树莓派（ubuntu16.04.7），虚拟机（ubuntu18.0
ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)
ncnynl的专栏
01-06 235
ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)
ROS2网络多机通信DDS和安全加密SROS（多机器人系统）
zhangrelay的专栏
09-28 5693
ROS1多机通信配置较为繁琐，但是ROS2非常简单，直接通过DDS实现。 如果是局域网，只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。 例如设置ID为5：export ROS_DOMAIN_ID=5。 所有网络中设置一致，即可通信。() PC1： PC1开启订阅器PC2： /topic可以查看开启前后主题多了一个/topic。 在PC2开启发布器： publisherPC1： PC...
ros2不同机器通讯时IP设置
geniusChinaHN的博客
11-22 925
看到这就是不同机器的IP地址，为了避免在路由器为不同的机器使用DHCP分配到上面的地址，可以设置DHCP分配的范围：防火墙设置----->高级设置----->修改防火墙地址----->地址池结束修改为。如果觉得9台机器不够用，可以与上面的IP地址配合，修改更广的范围。192.168.0.9（我觉得普通人9个机器差不多了）
ros2 msg转protobuf 案例
08-04
ros2使用自建类型编译,订阅以及发布的demo,并且包括和protobuf互转的使用方式. 自建类型为序列化数据{uint32 size, uint8 data[] }
使用ROS驱动大恒相机采集数据
10-06
ROS驱动大恒相机采集数据并转化为opencv格式，然后可以通过opencv进行二次开发，图像处理等操作。前提是先去大恒官网下载Linux相机驱动并安装，不然编译会报错。
基于ROS2的海康网络RTSP摄像头驱动Demo
02-07
#### A ROS2 Driver for HaiKang Network Cameras # 1 编译 ``` mkdir -p nethkcam_ws/src unzip HKVision_NetCamera.zip cp HKVision_NetCamera nethkcam_ws/src -rf cd nethkcam_ws colcon build ``` # 2 使用 ``...
05-ROS2-解决可靠性和高效性痛点的新一代机器人系统（WRC2017+ROS全球开发者论坛）
10-12
ROS2-解决可靠性和高效性痛点的新一代机器人系统（WRC2017+ROS全球开发者论坛）
ROS机器人实例——PR2
02-25
PR2（PersonalRobot2，个人机器人2代）是WillowGarage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、...
ros2-21-tutorials
最新发布
05-09
学习ros2的21天教程，欢迎来看来学习，跟着我学习准没有错的，学习是我的快乐学习ros2的21天教程，欢迎来看来学习，跟着我学习准没有错的，学习是我的快乐学习ros2的21天教程，欢迎来看来学习，跟着我学习准没有错的...
ROS多台电脑间进行联网通信
qq_38236355的博客
08-10 1913
参考教程：https://blog.csdn.net/qq_35726175/article/details/80988364 https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5773822.html 文章实现多台计算机之间的ROS通讯，笔记本作为主机，放在turtlebot机器人上面。台式机作为监视机，所有指令均在台式机上操作。特别要注意的是多台计算机都必须在一个网络中，比如连...
ROS2介绍（二）
aiqinchao的专栏
05-26 7107
ROS2新技术 Zeroconf：零配置网络服务规范，用于自动生成可用IP地址的网络技术，不需要额外的手动配置和专属的配置服务器。 Protocol Buffers：Google公司开发的一种数据描述语言，类似于XML能够将结构化数据序列化，可用于数据存储、通信协议等方面。它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。 ZeroMQ（and the other MQs）：一个简单好用的传输层，相框...
[ros2学习]-进阶 - 使用多个ros2中间件实现
weixin_36628778的博客
05-28 1440
文章目录① 准备② 多个RMW实现③ 默认RMW实现④ 指定RMW实现⑤ 把RMW实现添加到工作空间⑥ 故障排除确保使用特定的RMW实现OSX上的RTI Connext：由于共享内存内核设置不足而失败⑦ 总结 ① 准备 有篇文章要学习下：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ RWM支持情况 ② 多个RMW实现 当前活动发行版的ROS 2二进制发行版内置了对一些RMW实现的内置支持（Fa
【ROS小车2】_ROS多机通信
贾亚超的博客
06-30 1604
ROS多机通信设置
ROS 多机通讯配置
m0_65173341的博客
05-15 3026
本文目的为了能够实现多设备之间ROS通信功能，辅助以ROS为基础的小车、机器人等的开发，有bug地方还请指正，共同学习 配置流程 所有的ros主控都处于同一个网络下；如果是多个设备过程也相似，选一个作为主机，其他全都是从机；下面以两台设备为例，一台是虚拟机(ubuntu)，一台是机器人小车Transbot (jetson nano)。 在两台设备上进行ssh服务器的安装；装上chrony包，用于实现同步： sudo apt-get install chrony openss...
ros、simulink、carsim的互联与规划、控制算法的验证 - 古月居
02-02
ROS（机器人操作系统）是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列工具和库，用于构建和运行机器人系统。ROS允许不同模块之间进行通信，包括传感器数据和控制指令的传输。在互联方面，ROS可以与Simulink和CarSim进行集成，实现机器人系统和仿真车辆之间的数据传输和控制指令交互。通过ROS提供的通信机制，Simulink可以将仿真数据传送到ROS系统中，ROS系统可以将控制指令传送给Simulink来控制仿真车辆。 Simulink是MATLAB的一个扩展工具箱，用于进行动态系统建模和仿真。Simulink可以与ROS进行集成，实现ROS系统和Simulink模型之间的数据传输和控制指令交互。Simulink可以使用ROS提供的传感器数据和控制指令，并将仿真结果传送给ROS系统进行后续处理或控制。 CarSim是一款用于汽车动力学建模和仿真的软件。CarSim可以与ROS和Simulink进行集成，实现三者之间的数据传输和控制指令交互。通过CarSim提供的汽车动力学模型和ROS提供的传感器数据，Simulink可以针对不同的控制算法进行验证和优化。将验证后的控制算法应用于ROS系统，可以控制和规划仿真车辆的行为。 在互联和控制算法验证方面，ROS、Simulink和CarSim的集成为研究人员和工程师提供了一个全面的解决方案。利用这个集成平台，可以进行系统级别的仿真实验，验证各种控制算法在不同环境下的性能和稳定性。这种综合的集成方法有助于提高机器人和自动驾驶系统的开发效率和可靠性。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值