ROS2多机互联

最新推荐文章于 2024-08-06 14:27:10 发布
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ROS2多机互联

ROS2多机互联

安装ROS2的树莓派与PC进行通信，ROS2多机通信比ROS1更简单，只要树莓派和PC处在同一局域网并且具有相同的ROS_DOMAIN_ID,就可以进行相互通信，注意检查树莓派和PC关闭防火墙。
将树莓派和PC连接到同一WIFI下，两机便可处于同一局域网。

ROS_DOMAIN_ID

ROS2的ROS_DOMAIN_ID默认为0，修改ROS_DOMAIN_ID可在终端输入

export ROS_DOMAIN_ID=1

即可将ROS_DOMAIN_ID修改为1。

测试ROS2多播指令

PC端命令行开启接受多播指令

ros2 multicast receive

在树莓派，开启发送多播指令

ros2 multicast send

终端显示如下
在这里插入图片描述

这里一定要先启动接受端，在启动发送端，因为发送端发送一次就会结束，并不关心是否接受成功；接受端只有在接受成功后才会结束。

话题通信测试

PC端发布话题

 ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

树莓派查看话题

ros2 topic list

在这里插入图片描述
/topic就是pc端发布的话题
树莓派订阅话题

ros2 topic echo /topic

在这里插入图片描述

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