Ubuntu 14.04 使用ssh配置ROS远程控制

1.打开"终端窗口"，输入"sudo apt-get update"-->回车-->"输入当前登录用户的管理员密码"-->回车,就可以了。

2.打开"终端窗口"，输入"sudo apt-get install openssh-server"-->回车-->输入"y"-->回车-->安装完成。

3.查看ssh服务是否启动，打开"终端窗口"，输入"sudo ps -e |grep ssh"-->回车-->有sshd,说明ssh服务已经启动，如果没有启动，输入"sudo service ssh start"-->回车-->ssh服务就会启动。

4.使用gedit修改配置文件"/etc/ssh/sshd_config"。打开"终端窗口"，输入"sudo gedit /etc/ssh/sshd_config"-->回车-->把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号,把它注释掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->保存，修改成功。

ros环境中把一台设备当做ros主机，下面是把机器人的主机当做ros主机，配置如下：
5. 安装chrony来保持时间同步
sudo apt-get install chrony

6.确认连通性
ubuntu系统已经对zeroconf支持，所以可以使用zeroconf主机名，即为原本的主机名加上“.local”,比如我的主机名是think，那么zeroconf的主机名为think.local(下文使用该名字，大家使用的时候改为自己的)
使用 ping think.local测试连通性

7 配置机器人和笔记本
假如你的机器人主机名为robot，那么在机器人上面配置如下：
export ROS_HOSTNAME=robot.local

在你的笔记本上面
export ROS_HOSTNAME=think.local
export ROS_MASTER_URI=http://robot.local:11311

如果长期这样使用笔记本和机器人，那么可以把上面的命令添加到相关的电脑的.bashrc文件中

至此配置完成

8 在笔记本上面登陆到ros主机上面即可

参考：

http://blog.csdn.net/deyuzhi/article/details/51913469

http://jingyan.baidu.com/article/9c69d48fb9fd7b13c8024e6b.html