ROS实例学习之kinect驱动安装与rtabmap建图

最新推荐文章于 2024-07-05 11:24:25 发布

CallMe航仔

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/tobebest_lah/article/details/106136024

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本文详细介绍了如何在ROS中安装配置libfreenect2和iai_kinect2驱动，以及rtabmap的安装与使用。在libfreenect2的编译构建过程中遇到问题，如"No targets specified and no makefile found. stop"，通过设置udev规则和测试解决。rtabmap安装后，用于创建静态和活动的tf树进行建图。

摘要由CSDN通过智能技术生成

SDK安装配置

下载libfreenect2源码

$ git clone git@github.com:OpenKinect/libfreenect2.git

安装依赖

$ cd libfreenect2
#安装编译工具
$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
#安装linusb
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
#安装turboJPEG
$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
#安装OPENNI2
$ sudo apt-get install libglfw3-dev
#安装OPENCL
$ sudo apt-get install libopenni2-dev

编译构建

$ mkdir build && cd build
# 自动生成makefile
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/

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ROS实例学习之kinect驱动安装与rtabmap建图

基于kinect深度相机的rtabmap建图SDK安装配置下载libfreenect2源码安装依赖编译构建设置udev规则测试iai-kinect2源码安装与测试下载安装测试rtapmap建图安装使用SDK安装配置下载libfreenect2源码$ git clone git@github.com:OpenKinect/libfreenect2.git安装依赖$ cd libfreenect2#安装编译工具$ sudo apt-get install build-essential cmak
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