接收机输出信号
PWM/PPM/SBUS/DSM2 是接收机与其他设备通信的协议,注意了并不是接收机与遥控器之间的!
PWM - 它每条物理连线里只传输1路信号。换句话说,需要传输几个通道,就需要几组物理连线。
PPM - 简单的将多个通道的数值一个接一个合并进一个通道,用2个高电平之间的宽度来表示一个通道的值。
在一些场合,我们并不需要直接驱动设备,而是需要先集中获取接收机的多个通道的值,再做其他用途时,比如将两个遥控器之间连接起来的教练模式,比如遥控器接电脑玩模拟器,当然还有我们玩多轴,要将接收机的信号传输给飞控时,每个通道一组物理连线的方式就显得非常的繁琐和没有必要。这时候PPM就是救星了。
S.BUS - 是全数字化接口总线,数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议,使用专用的软件协议,这使得该设备非常适合在单片机系统中使用,也就是说适合与飞控连接。总线是指他可以连接多个设备,这些设备通过一个Hub与这个总线相连,得到各自的控制信息。
DMS - 协议一共有三代: DSM、DSM2、DSMX。国内最常见的是DSM2,JR和Spectrum 的遥控器都支持。该协议也是一种串行协议,但是比S.BUS更加通用,使用的标准串口定义,所以市面上兼容接收机更加便宜,兼容的设备也更多,比如电直的三轴陀螺VBar就可以直接接受DSM2信号。
参考网站:http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=1351
航模遥控器和接收机可以不配套吗?
遥控机可以和接收机分开购买,但是一般都是同一个品牌的才可以。
航模遥控器与接收机有一对同样频率的晶体,分别安装在遥控器和接收机上。晶体是载体,遥控信号通过载体发射出去,接收机上的晶体把频率信号拦截下来分解出遥控信号。对于几十兆HZ频段的发射机和接收机,品牌、通道等没什么影响,关键在频段,比如72M的发射机,50号晶体,那么接收机必须是72M,50号晶体。
2.4跳频是什么鬼?
市面上2.4G遥控比较普遍,用2.4G跳频的遥控器可以把干扰减到最低。
所谓的跳频就是收发双方同时改变载频频率(即由RF_CH设定),一般用于不良通信环境下自动调整。
NRF24L01模块的跳频通信怎么实现呢?
https://wenku.baidu.com/view/96b9882da5e9856a56126094.html
https://jingyan.baidu.com/article/11c17a2cc913c4f446e39d1d.html
意外了解的几种通信手段
FHSS - 跳频技术
DSSS - 展频技术
CCK - 补码键控
OFDM - 正交频分复用
仿真模拟器中的加密狗是干什么的?
举个例子,你在电脑城买了一套正版杀毒软件,那么正版软件里至少包含两样东西:安装光盘和注册码。不用说你也知道,没有注册码你是不能正常使用这个杀毒软件的。轻则不能更新病毒库,重则根本安装不了。
加密狗就相当于这个注册码。区别在于注册码是通过软方法来实现破解,而加密狗则是通过硬件来破解。相比注册码,加密狗更安全,更加不容易盗版。可以理解为使用一个软件产品的钥匙,没这把钥匙,你就打不开这个应用软件的门,更就使用不了了。
涵道的作用
主要是为了上桨在高速旋转中不会震,让桨更稳定。涵道并不是航模必备的装置,使用这个装置的就叫涵道航模。
相关连接:http://c.m.163.com/news/a/BR50ILQM05148SLP.html
美国手和日本手
遥控左右的作用
a) 日本手(右手油门)——左手升降舵和方向舵,右手油门和副翼
b) 美国手(左手油门)——左手油门和方向舵,右手升降和副翼
无人机和航模的区别
具体可见https://zhidao.baidu.com/question/498584330.html
简而言之就是,在我们视距范围内飞行,由受中遥控控制的都算航模,而我们要做的也就是航模。
遥控
四旋翼有4个自由度,所以遥控器至少需要4通道,剩余的通道用于控制飞行模式等。
类型:
MC6C、MC6A、MC6B - 6通道遥控器。
富斯l6系列
天地飞FLYSKY
电机
四个无刷电机,电机标识含义:比如2212 - 前2位22代表电机转子直径,后2位12代表电机转子高度,单位:毫米mm,注意均指电机转子而非外壳。KV值含义 - 外加1V电压时电机每分钟空转转速。如“KV:900”代表外加1V电压时,电机空转时每分钟转900圈。
常见类型:
东兴威自锁电机920KV(本次购买)
朗宇(SunnySky)
电调
电调和电机配套使用,是飞控和电机之间的桥梁。电调全称电子调速器(Electronic Speed Control),负责将飞控的控制信号(PWM波)转变为电流的大小,进而控制电机转速。除了明面上的转换功能,还能承载电机所需的大电流,以及将11.1V转为5V供飞控和遥控模块使用(BEC输出)。电调的主要参数是电流输出能力,单位A,如30A代表电调能提供的最大电流为30A。
类型:
新西达 XXD - 30A电调
中特威(ZTW
好盈(HobbyWing)
螺旋桨
两个正桨,两个反桨,风都往下吹获取升力(正反的目的是为了抵消螺旋桨的自旋),安装的时候,无论正反桨,字体均向上即可。桨叶的标识含义:比如1045 - 前2位10代表桨的直径(单位:英寸inch),后2位45代表桨的角度(单位:度°)
常见型号:
9443自锁桨(本次使用)
1045
常见飞控类型
APM2.8
CC3D
PIXHAWK - 这个是APM的升级版,运算能力更强,当然价格也更贵点。
Pixhawk来,他是双处理器,一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器,还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103,它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了,还有一个协处理器来保障安全。
小插曲
(世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统Pixhawk。Pixhawk飞控,他的前世就是大名鼎鼎的APM,由于APM的处理器已经接近满负荷,没有办法满足更复杂的运算处理,所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器,第一代产品是PX4系列,他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU(但是接线很复杂),也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用,但是因为没有统一的外壳,不好固定,再加上使用复杂,所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验,厂商终于简化了结构,把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上,并加上了骨头形状的外壳,优化了硬件和走线,也就是这款第二代产品Pixhawk。<http://tieba.baidu.com/p/3594026565 10楼 11楼 12楼都看看>)
https://blog.csdn.net/znr1995/article/details/78526231
CC3D是国外开源OpenPilot的,跟APM、MWC、PPZ、AutoQuad应该都差不了多少,只是这些里面APM的功能是最丰富的,玩通得花点功夫。
CC3D的MCU用的是STM32 (32位),APM用的是ATmega2560 (8位)
关于航模电池
充电器一般采用平衡充,避免某节电池过充。
平衡充B3和B6区别:
B6可以充锂电、镍氢、镍镉,可以进行平衡充,可调充电的电流,可以充2S到6S的电;
B3只能充锂电,不能进行平衡充,不能调充电的电流,只能充2S和3S的电池
S是什么意思?放电倍率和放电电流又有什么关系?
S是指有几片电池,1S=3.7V 2S=7.4V 3S=11.1V
C是放电倍率,电池容量乘放电倍率就是电池的放电电流。
一些有意思的视频
穿越树杈:https://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=8997529033608065857
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1449381
模拟器吊机:http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=2063
无名创新光流辅助下的OPENMV自主循迹演示:https://www.bilibili.com/video/av37067203
2017年电赛C题测试-跟随小车:https://www.bilibili.com/video/av25045297?share_medium=android&share_source=qq&bbid=88857FA7-41F0-42DF-B5EE-0EB169D3794E1378infoc&ts=1547607447842
拉菲罗·安德烈:四轴飞行器灵活的运动性:https://v.youku.com/v_show/id_XNzMyNjc2NjAw.html
一些厉害的老手及资料
5iMX玩特技的: http://www.5imx.com/home.php?mod=space&uid=331769&do=thread&view=me&from=space
CC3D调试资料: https://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/80215887
APM/PIXhawk资料汇集网站:https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/51550092
30A电调及原理图:http://www.51hei.com/bbs/dpj-134158-1.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
电路板网的相关资料:https://www.cirmall.com/tags/1315
一个人DIY的电调:http://bbs.loveuav.com/thread-677-1-1.html
新编APM_2.8.0中文入门手册:https://wenku.baidu.com/view/b044176ebb68a98270fefa18.html
一个人的APM学习历程:https://blog.csdn.net/u010682510/article/category/6495885
APM+ 简介和使用:http://www.playuav.com/article/4
贴吧里面的APM地面站:http://tieba.baidu.com/p/2974250475
[泡泡老师教程] 新手课堂,APM及MINI APM如何使用SBUS接收机的方法:
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1241544&highlight=APM
泡泡老师的一系列教程:http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=41095&_dsign=7900f713
DIY四轴遥控及接收机:http://www.moz8.com/thread-85889-1-1.html?_dsign=f0d1f49d