2024年 ORB-SLAM3部署 疑难杂症解决方法分享

【教程】从零开始的ORB-SLAM3的安装与配置_orb-slam3配置安装及运行-CSDN博客

正常安装参考上面的链接，其他csdn的安装也都大差不大，我说一下我遇到的问题。

问题1：[29%] Linking CXX shared library ../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
             [ 29%] Built target g2o
             make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

解决方法：部分依赖是用的C++ 14编译，但是ORB-SLAM3是基于C++11，在文件夹中找到CMakeLists.txt,添加

add_compile_options(-std=c++14)

问题2：[ 98%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/Settings.cc.o /home/tlq/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/src/Settings.cc:27:10: fatal error: opencv2/core/eigen.hpp: 没有那个文件或目录

解决方法：原先我用的OpenCV4.6.0，捣鼓一顿无果后果断换3.4.16，还是老版本好用，不报错了

问题3：部分依赖版本不匹配问题

解决方法：删掉版本号即可，建议，除了OpenCV都是用新不用旧

2024 8.14补充：

后续的build_ros环节继续出问题。。。。然后又查阅资料和自己动手排查

问题1：fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录

解决办法：把Sophus目录添进去就行了

问题2：/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
         cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();
解决办法：老办法，把cmakelists里c++11编译改成14

暂时就解决这些问题，有新问题可以在评论区讨论