ROS Noetic 20.04 + ORB Slam2 保姆级全套安装一包到位

前言：

      随着前文完成了各个框架的部署，为ieORB的安装铺垫出了坚实的基础，了解到ORB系列属于最受到欢迎的开源项目抱着好奇的心思开启了对源码的拜读和了解，本文一站式完全完美安装，避免了各种复杂难搞的报错情况。这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑，呕心沥血三晚上。吃了两晚上的旺旺，希望各位研友也能旺旺。

2、库安装

如果之前安装过库，且ORB_SLAM编译失败了的，请将库残留卸载干净！（没安装过的除外）

下面请大家严格按照我的步骤来。

Step1：安装cmake，gcc，g++，git，

已经安装的忽略。打开终端，输入如下。

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git

Step2：安装Pangolin，请安装0.5版本

不过我安装的最新版本，各种疑难杂症巨多爆巨多的错误红的一片天，所以我用了0.6稳定版