ROS学习笔记（1）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图象处理--原理篇

声明：本文是笔者学习在ROS下使用OpenCV对获取的图象进行简单处理后的总结。仅供同行交流学习，文中若有错误的地方，望批评指正。

笔者使用的摄像头和系统简介：ubuntu 12.04

                                                        ROS hydro

                                                        PrimeSense 1.09（默认读者已经安装好了相应摄像机的驱动程序，可以使用ROS中的image_view来显示摄像机图象）

                                                        命令如下：$ roscore

                                                                            $ roslaunch openni2_launch openni2.launch

                                                                            $ rosrun image_view image_view image:=camera/rgb/image_ra

                                                        C++编程

程序实现的功能: 从摄像头中读取图象信息，转化成OpenCV中的Mat类型后，将图象转化成灰度图象，再将灰度图象转