rqt_plot 绘制 joint_states 信息

1. rqt_plot 绘制

接上一篇博客 rosbag录制和回放，在上一篇博客中已经录制了机械臂画圆的 joint_states 信息，本篇记录如何通过 rqt_plot 将数据信息绘制出曲线以及编写节点将 joint_states 相关数据保存下来。

rqt_plot 官网镇楼
查看/joint_states话题类型

hjs@hjs:~/bagfiles$ rostopic type /joint_states
sensor_msgs/JointState

查看消息类型

hjs@hjs:~/bagfiles$ rosmsg show sensor_msgs/JointState
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

我关注的其实就是其中的 position、velocity、effort 信息，现在通过 rqt_plot 将 xmate7 机械臂画圆过程中7个轴的 position 信息绘制出来。
首先运行仿真环境

roslaunch xmate7_moveit_config_new demo_gazebo.launch

在 bagfiles 文件夹下打开新终端，回放画圆过程数据包，–clock表示使用simulate time，具体可以参考clock

rosbag play 2021-04-12-15-04-14.bag --clock

打开新终端，运行

rqt_plot /joint_states/position[0]:position[1]:position[2]:position[3]:position[4]:position[5]:position[6]

因为，xmate7 机械臂是七个自由度，这里我们用标号 0-6 来引用每一个（用QwtPlot画出来的）

同理，各关节速度波形
同理，各关节加速度波形

这波形怎么感觉怪怪的，是不是错了啊，待我查查资料

但是总而言之图像虽然好看，但是实际分析起来是很头疼的，它只能是看个大概过程，了解基本曲线的动作和大概的规律，所以还得拿到实实在在的数据信息。

2. 将 joint_states 信息直接打印到终端

对Moveit进行关节轨迹规划时，关节的位置position，速度velocity等数据都是不知道的，可以利用监听相关的话题打印在终端上，使用命令

rostopic echo /joint_states

然而这种笨方法只能记录比较简短的数据信息，因为在终端中太早的信息会被顶没，让你无法复制。

3. 保存到文本中

用命令行重定向将信息保存到文本中，很好的解决了数据保存问题。使用-p 参数保存成plain text然后用 --nostr 去掉 string 信息

4. 编写节点

也可以编写节点，订阅 /joint_states话题，并且将其保存下来。

【参考资料】
利用rqt_plot与Matlab分析ROS topic信息
Moveit 关节控制，数据输出(.txt)，回放，绘图,
做机械臂导航时遇到的问题4：如何订阅joint_states话题（输出关节状态）