ADRC学习（1）系统在调节过程中安排过渡过程的作用

1.二阶系统的调节过程

考虑对于如下所示的二阶系统
$$\{\begin{array}{l}\ddot{x}=-a_1(x-v_0)-a_2\dot{x}\\ y=x\end{array}\text{\hspace{1em}(1.1)}$$
输入单位阶跃信号 $v_0=1$时的响应。
希望系统的输出$y$尽可能快的、无超调的跟踪阶跃信号。当$a_1>0,a_2>0$时，该二阶系统可以跟踪输入信号 $v_0$，但是过渡过程不一定没有超调和振荡。
对系统方程(1.1)进行拉氏变换：
$$\begin{gathered} s^{2}Y(s)-sY(0)-Y^{{}^{\prime }}(0)=-a_{1}Y(s)-a_2[sY(s)-Y(0)]+a_{1}X(s) \\ {s}^{2}Y(s)=-a_{1}Y(s)-a_{2}sY(s)+a_{1}X(s) \\ Y(s)[s^2+a_{2}s+a_1]=a_{1}X(s) \end{gathered}$$
即可得出该二阶系统传递函数：
$$\frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{a_1}{s^2+a_{2}s+a_1}\text{\hspace{1em}(1.2)}$$
为了使系统尽可能快且没有超调的跟踪给定的输入阶跃信号，我们设置系统参数使之成为一个临界阻尼的二阶系统。

说明：

1.欠阻尼系统可以使得系统调节时间减少，但是会出现超调和振荡；
2.过阻尼的系统无超调、无振荡，但是调节时间过长；
3.临界阻尼系统系统能在保证尽可能快的跟踪给定的阶跃信号，也可以无超调、无振荡。

因此我们选择适当参数使得该二阶系统为临界阻尼二阶系统。
二阶系统(1.2)的特征方程为：
$$D(s)=s^2+a_{2}s+a_1=0\text{\hspace{1em}(1.3)}$$
故特征根为：
$$s_{1,2}=\frac{-a_2\pm \sqrt{a_2^2-4a_1}}{2}$$
若使系统为临界阻尼系统，则
$$a_2^2-4a_1=0，<$$