偏心轮连杆简易四足的制作分享

1. 运动功能说明

       简易四足机器人可以实现简单的前后和后退功能。

2.结构说明

       该样机由两组仿生腿构成，仿生腿由直流电机驱动，包含1个偏心轮滑块机构，和1个偏心轮摇杆机构，通过偏心轮安装的相位差来确定前、后2条腿的迈步节奏。

 

前腿的传动结构运动原理，如下图所示：

 

后腿的传动结构运动原理，如下图所示：

 

3. 运动功能实现

       偏心轮连杆简易四足机构只有一个直流电机驱动，随着直流电机的正反转，就可以实现前进和后退，因此可以参考【U001】如何驱动直流有刷电机一文。

4. 扩展样机

       本样机有一些简单的扩展案例，如取消传动轴，将两侧的把偏心轮都直接连接在电机的输出轴上，或更换电机等：

 

 

另外，本样机还可以用3D打印件、纸黏土、瓦楞纸、彩色卡纸等制作出各种动物外观。

 

 

 

 

 

5. 资料下载

资料内容：样机3D文件

详情请参考： 偏心轮连杆简易四足