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前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
运动学与动力学基础知识相关博客专栏：
本文介绍了四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）模型，这是一种简化动力学分析的理论模型。SLIP将腿部视为弹簧，机器人身体视为倒立摆，简化了四足机器人运动的复杂性。通过模型，可以理解机器人的动态特性，如行进速度、质心变化和步态稳定性。此外，文章还讨论了SLIP模型在定向蹦跳和对角小跑步态中的等效简化方法，并分析了模型的失效条件。
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