如何让轮式机械臂小车实现循迹搬运的功能？

1. 任务描述

       本实验中机器人将通过完成将工作区外的工件搬运至工作区的任务，来模拟机器人的搬运过程。机器人首先需要通过循迹找到未存放在工作区内的工件，然后利用机械爪将工件夹起并保持工件处于加持状态（距离地面1cm以上），最后将工件搬运至工作区即算完成任务。

工件和场地如下图所示：

2. 电子硬件

在这个实验中，采用了以下硬件，请大家参考：

 Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、灰度传感器、7.4V锂电池

3. 示例程序

流程图：

编程环境：Arduino 1.8.19

例程代码（214f_porterage.ino）如下：

/*********************************************************************   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/ ***************************   实验接线 ****************************** 左侧车轮接6/10端口；右侧车轮接5/9端口； 关节模块的舵机线连接到D11端口，机械爪的舵机线连接到D12端口 ******************************************************************/ #include <Servo.h> Servo servo_pin_12; Servo servo_pin_11; void grab(); void trun_left(); void forward(); void putdown(); void go_putdown(); void carstop(); void trun_right(); void brake(); void setup() {   pinMode( 18, INPUT);   pinMode( 14, INPUT);   pinMode( 10, OUTPUT);   pinMode( 6, OUTPUT);   pinMode( 5, OUTPUT);   pinMode( 9, OUTPUT);   servo_pin_12.attach(12);   servo_pin_11.attach(11);   servo_pin_12.write( 91 );   servo_pin_11.write( 145 );   delay( 1500 ); } void loop() {   if (!( digitalRead(18) ))   {     if (!( digitalRead(14) ))     {       brake();       grab();       go_putdown();     }     else     {       trun_right();     }   }   else   {     if (!( digitalRead(14) ))     {       trun_left();     }     else     {       forward();     }   } } void go_putdown() {   forward();   delay( 500 );   carstop();   delay( 1000 );   putdown();   while ( true )   {     carstop();   } } void trun_right() {   analogWrite(6 , 80);   analogWrite(10 , 0);   analogWrite(5 , 0);   analogWrite(9 , 80); } void forward() {   analogWrite(6 , 80);   analogWrite(10 , 0);   analogWrite(5 , 80);   analogWrite(9 , 0); } void carstop() {   analogWrite(6 , 0);   analogWrite(10 , 0);   analogWrite(5 , 0);   analogWrite(9 , 0); } void trun_left() {   analogWrite(6 , 0);   analogWrite(10 , 80);   analogWrite(5 , 80);   analogWrite(9 , 0); } void grab() {   servo_pin_12.write( 50 );   delay( 1000 );   servo_pin_11.write( 110 );   delay( 1000 ); } void brake() {   analogWrite(6 , 100);   analogWrite(10 , 100);   analogWrite(5 , 100);   analogWrite(9 , 100);   delay( 500 ); } void putdown() {   servo_pin_11.write( 145 );   delay( 1000 );   servo_pin_12.write( 91 );   delay( 1000 ); }

资料内容：循迹搬运-例程源代码、工件3D文件（资料下载链接 轮式机械臂小车-循迹搬运）