ros创建xacro模型

最新推荐文章于 2024-05-31 22:32:52 发布
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环境：ubuntu18

xacro编辑

源文件概览：

ubuntu@ubuntu-vpv:~/mybot_ws$ tree src/ 
src/
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── mybot_description
    ├── CMakeLists.txt
    ├── config
    │   └── mybot_urdf.rviz
    ├── launch
    │   └── xacro
    │       └── display_mybot_base_xacro.launch
    ├── package.xml
    └── urdf
        ├── urdf
        │   └── mybot_base.urdf
        └── xacro
            ├── mybot_base.xacro
            └── mybot.xacro

创建mybot机器人描述功能包包

catkin_creat_pkg mybot_description urdf xacro
catkin_make
source devel/setup.bash

设计机器人底盘描述文件mybot_base.xacro:

变量部分：

    <!-- PROPERTY -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.033"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.017"/>
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.13"/>
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.005"/>
    <xacro:property name="motor_radius" value="0.02"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.08"/>
    <xacro:property name="motor_x" value="-0.055"/>
    <xacro:property name="motor_y" value="0.075"/>
    <xacro:property name="plate_height" value="0.07"/>
    <xacro:property name="standoff_x" value="0.12"/>
    <xacro:property name="standoff_y" value="0.10"/>

颜色预定义：

    <!-- COLORS -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 0.9"/>
    </material>

宏定义部分:
分别有电机、驱动轮、支撑轮、底盘、铜柱。


    <!-- MOTOR -->
    <xacro:macro name="motor" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_motor_joint" type="fixed">

        </joint>

        <link name="${prefix}_motor_link">

        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- WHEEL -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">

        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">

        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- CASTER -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="fixed">

        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">

        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- PLATE -->
    <xacro:macro name="plate" params="prefix">
        <joint name="plate_${prefix}_joint" type="fixed">

        </joint>

        <link name="plate_${prefix}_link">

        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- mrobot_standoff_2in -->
    <xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="standoff_2in_${number}_joint" type="fixed">

        </joint>

        <link name="standoff_2in_${number}_link">

        </link>
    </xacro:macro>

通过宏定义出来需要的部件：

        <motor prefix="left" reflect="-1"/>
        <motor prefix="right" reflect="1"/>
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>
        <caster prefix="front" reflect="1"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <plate prefix="1"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_1_link" number="5" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_2_link" number="6" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_3_link" number="7" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_4_link" number="8" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <plate prefix="2"/>

完整的mybot_base.xacro文件：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.033"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.017"/>
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.13"/>
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.005"/>
    <xacro:property name="motor_radius" value="0.02"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.08"/>
    <xacro:property name="motor_x" value="-0.055"/>
    <xacro:property name="motor_y" value="0.075"/>
    <xacro:property name="plate_height" value="0.07"/>
    <xacro:property name="standoff_x" value="0.12"/>
    <xacro:property name="standoff_y" value="0.10"/>

    <!-- COLORS -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 0.9"/>
    </material>


    <!-- MOTOR -->
    <xacro:macro name="motor" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_motor_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${motor_x} ${reflect*motor_y} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_motor_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_motor_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${motor_radius}" length = "${motor_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- WHEEL -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="${prefix}_motor_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="while" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- CASTER -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${reflect*(base_link_radius-wheel_radius/2)} 0 -${wheel_radius/2}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <sphere radius="${wheel_radius/2}"/>
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- PLATE -->
    <xacro:macro name="plate" params="prefix">
        <joint name="plate_${prefix}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${prefix*plate_height}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="plate_${prefix}_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="plate_${prefix}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow"/>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- mrobot_standoff_2in -->
    <xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="standoff_2in_${number}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="standoff_2in_${number}_link" />
        </joint>

        <link name="standoff_2in_${number}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.16 0.17 0.15 0.9"/>
                </material>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>
    <!-- BASE -->
    <xacro:macro name="mybot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${wheel_radius}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>
        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
        </link>

        <motor prefix="left" reflect="-1"/>
        <motor prefix="right" reflect="1"/>

        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="front" reflect="1"/>

        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <plate prefix="1"/>

        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_1_link" number="5" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_2_link" number="6" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_3_link" number="7" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_4_link" number="8" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <plate prefix="2"/>
    </xacro:macro>
</robot>

通过顶层文件mybot.xacro调用：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/xacro/mybot_base.xacro" />
    <mybot_base/>
</robot>

验证编辑的描述文件

$ rosrun xacro xacro mybot.xacro >../urdf/mybot_base.urdf

Deprecated: xacro tag 'mybot_base' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)
when processing file: mybot.xacro
Use the following command to fix incorrect tag usage:
find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'


$ check_urdf ../urdf/mybot_base.urdf 

robot name is: mybot
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_footprint has 1 child(ren)
    child(1):  base_link
        child(1):  front_caster_link
        child(2):  left_motor_link
            child(1):  left_wheel_link
        child(3):  plate_1_link
        child(4):  plate_2_link
        child(5):  right_motor_link
            child(1):  right_wheel_link
        child(6):  standoff_2in_1_link
            child(1):  standoff_2in_5_link
        child(7):  standoff_2in_2_link
            child(1):  standoff_2in_6_link
        child(8):  standoff_2in_3_link
            child(1):  standoff_2in_7_link
        child(9):  standoff_2in_4_link
            child(1):  standoff_2in_8_link

编辑display_mybot_base_xacro.launch文件：

<launch>
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mybot_description)/urdf/xacro/mybot.xacro'" />
    <arg name="gui" default="true" />
	
    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mybot_description)/config/mybot_urdf.rviz" />
</launch>

运行描述文件:

roslaunch mybot_description display_mybot_base_xacro.launch

在这里插入图片描述

rviz配置文件save config as >> config/mybot_urdf.rviz

增加激光传感器

新增4个文件：
laser.xacro,
mybot_with_laser.xacro,
mybot_with_laser.urdf,
display_mybot_with_laser.launch

mybot_description/
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── mybot_urdf.rviz
├── launch
│   └── xacro
│       ├── display_mybot_base_xacro.launch
│       └── display_mybot_with_laser.launch
├── package.xml
└── urdf
    ├── urdf
    │   ├── mybot_base.urdf
    │   └── mybot_with_laser.urdf
    └── xacro
        ├── laser.xacro
        ├── mybot_base.xacro
        ├── mybot_with_laser.xacro
        └── mybot.xacro

laser.xacro:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">
    <xacro:macro name="laser" params="prefix:=laser">
        <link name="${prefix}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>
</robot>

mybot_with_laser.xacro:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/xacro/mybot_base.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/xacro/laser.xacro" />

	<xacro:property name="rplidar_offset_x" value="0" />
	<xacro:property name="rplidar_offset_y" value="0" />
	<xacro:property name="rplidar_offset_z" value="0.028" />
    <mybot_base/>
    
	<!-- laser -->
	<joint name="laser_joint" type="fixed">
		<origin xyz="${rplidar_offset_x} ${rplidar_offset_y} ${rplidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
		<parent link="plate_2_link"/>
		<child link="laser_link"/>
	</joint>
	<xacro:laser prefix="laser"/>
</robot>

mybot_with_laser.urdf:这个文件是通过xacro自动生成的。
display_mybot_with_laser.launch:这个文件与原来的内容相同，只需要修改相应文件的路径即可。

橘长_
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ROS笔记——Xacro
weixin_55188463的博客
02-02 1348
ROS笔记，包含xacro的简介、语法和xacro文件启动
ROS学习-10 有了xacro文件的两种使用方式
超级菜
03-03 1508
1，在xacro文件路径下，使用如下命令 rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf 可以将xacro文件转成urdf文件，然后和上一讲中一样了，通过launch文件运行。
[ROS 系列学习教程] 建模与仿真 - Xacro 语法
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淋曦的进击手记
05-31 976
可以发现 urdf 不支持模块化编程，无法实现代码复用，也不支持数学计算， 代码可读性及复用性非常差，效率极低。 为了解决这一问题，ROS提供了 Xacro ，它是 XML Macros 的缩写，即 XML 宏，是可编程的 XML，支持使用变量、函数、数学公式计算、条件/循环流程控制等。
ROS学习笔记6：xacro文件搭建仿真模型
qq_39400324的博客
05-28 1830
xacro文件使用一、xacro的基础语法案例1：属性设置和算数运算案例2：宏的定义与宏的调用案例3：文件包含二、小车案例（用xacro实现）1.实验框架2.base_footprint的xacro文件3.base_link的xacro文件4.左右驱动轮的xacro文件5.前后支撑轮的xacro文件6.完整xacro文件7.launch文件加载xacro三、传感器模型案例1.摄像头xacro文件2.雷达xacro文件3.整合底盘和传感器的xacro文件 一、xacro的基础语法 案例1：属性设置和算数运算
ROS： Xacro使用
立于皓月之边，不弱星光之势
07-12 669
ROS： Xacro使用
ROS之xacro语法
weixin_45811857的博客
04-23 1094
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS中的xacro前言一、Xacro是什么？二、语法详解1.属性与算数运算2.宏定义3.文件包含三、启动总结 前言 `前文提到的URDF的语法在编写xml文件时存在着代码复用的问题，高度重复的工作给人一种重复造轮子的感觉，为了提高开发的效率，ROS给出了类似与编程的优化方案称之为–Xacro 一、Xacro是什么？ Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。Xacro可以声明.
ros创建urdf模型文件
11-28
在ROS的工作流程中，创建完URDF模型后，可以通过`xacro`工具（eXtended AXiom Preprocessor）处理包含宏和变量的URDF文件，生成最终的XML文件。之后，可以使用`roslaunch`命令启动机器人模拟器（如Gazebo）或者硬件...
自动驾驶汽车xacro模型
04-19
自动驾驶汽车的xacro模型是基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）框架的一种高级建模工具，主要用于构建和仿真复杂的机器人系统。Xacro，全称eXtended AXON Macro，是一种XML扩展语言，用于简化URDF...
ros的urdf机器人模型功能包
03-02
ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统，专门设计用于机器人设备和软件的开发、测试和部署。...对于ROS开发者来说，理解和掌握URDF模型的创建和使用是至关重要的，因为它构成了ROS中机器人建模的基础。
solidworks2021模型转ROS urdf
05-17
此过程会生成一个包含模型几何信息的.xacro文件，这是ROS中常用的扩展的URDF文件。 4. **编辑.xacro文件**：xacro文件允许我们使用变量和宏来简化URDF的编写。打开.xacro文件，添加关于关节类型、运动学、惯量、...
ros创建3D运动小车工程源码
04-25
在这个“ros创建3D运动小车工程源码”项目中，开发者旨在创建一个具备3D模拟的机器人小车，该小车配备了摄像头和激光测距设备，能够通过键盘输入指令进行运动，并且可以利用ROS的image_view节点来显示摄像头捕获的...
ROS基础（10）——机器人建模优化xacro
qyt_722的博客
07-26 1516
一、xacro简介 URDF模型缺点： 1、模型冗长，重复内容过多 2、参数修改麻烦，不便于二次开发 3、没有参数计算的功能 XACRO文件和URDF实质上是等价的。 XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述， 主要提供了三种方式来使得整个描述文件变得简单。它是urdf的改良型建模文件，可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。 xacro的优点： 1、精简模型代码：创建宏定义、文件包含 2、提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句 二、xacro基本内容 1、常量
ROS xacro优化URDF
2301_79503228的博客
12-25 485
机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。在使用Xacro生成URDF时，根标签robot中必须包含命名空间声明：xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"。（ 加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。方法1:先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成。
ROS学习第三十二节——xacro构建激光雷达小车
qq_45685327的博客
04-23 1239
在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。
ROS（Noetic）学习笔记 xacro模型报错问题解决
直撞三千
01-05 3659
Ubuntu 20.04 ROS-Noetic 所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_3 问题描述及解决方法： 报错：[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file…… 原因：Noetic版本的ROS在xacro宏定义语法中与之前版本不同调用宏的时候需要在开头添加xacro:，修改mrobot.urdf.xacro文件中调用mrobot_body.urdf.xacro的语句: 将 <!--
ROS教程（4）
weixin_70542980的博客
04-16 422
在该功能包下创建include、src、launch、urdf、world文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。
0基础在ROS系统中实现RRT算法（二）xacro语法以及完整使用
qq_27408783的博客
05-07 2195
时隔半个月继续整毕设的ROS部分，中间在做路径规划算法matlab仿真的部分。不知道还能不能毕业。 URDF文件的缺点： 1.URDF依赖人工计算，参数改变需要重新计算。 2.URDF代码存在高度重复，没有考虑封装。 Xacro的优势： 1.能实现代码复用。 2.Xacro变量方便参数设计。 一、建立Xacro文件并且转换成URDF文件 建立Xacro文件： <robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"&gt
ROS学习第三十一节——xacro
qq_45685327的博客
04-23 216
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。会将 xacro 文件解析为 urdf 文件。
【ROS】—— 机器人系统仿真 —URDF优化_xacro (十四)
sinat_52032317的博客
01-13 1088
前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。问题1:设计易出错。问题2:代码复用性问题。…如果在编程语言中，可以通过变量结合函数直接解决上述问题，在 ROS 中，已经给出了类似编程的优化方案，称之为:Xacro概念 Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。原理 Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码
入门指南：ROS机器人编程实战与3D模型应用
此外，还介绍了xacro（XML macro language）这种扩展工具，它允许用更简洁的方式定义复杂的机器人模型，如七自由度机器人手臂。 书中的实例涵盖了从基础概念到实际操作的全过程，旨在帮助读者逐步掌握ROS编程技巧，...
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