运动规划

最新推荐文章于 2023-02-13 20:18:39 发布
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机器人运动规划算法汇总
05-14
史上最全的机器人运动规划算法集合，主要包含图规划算法、空间采样算法、曲线插值拟合算法和仿生智能算法四个子类，并从移动机器人运动的角度对部分经典研究成果进行分析和总结。关注《混沌无形》可免费获取！！！
Ｍotion Planning运动规划(一)
BigDavid123的博客
07-31 154
路径规划：在规定范围的区域，连接起点和终点的序列点或曲线成为路径，构成路径的策略叫路径规划。路径规划的目标：规划出无碰撞的路径，同时路径的长度尽可能短。全局路径规划：已知地图信息，根据给定的目标点进行总体路径的规划。局部路径规划：地图信息未知或部分可知，根据附近的障碍物信息进行避障轨迹的规划。离线路径规划：在环境先验信息上进行的，完整的先验信息只适用于静态环境。在线路径规划：基于传感器信息的不确定环境的路径规划，轨迹需要在线规划。基于曲线拟合：直线、圆弧、多项式曲线、贝塞尔曲线、羊角曲线。
浅析运动规划、路径规划、轨迹规划
3D视觉工坊
02-08 1916
来源丨古月居编辑丨新机器视觉点击进入—>3D视觉工坊学习交流群1. 运动规划让我们从移动机器人运作的流程中来看待规划的作用首先传感器接收外部物理信息(感知与数据融合)然后将这些信息进行处理,一方面让机器人知道自己的位置(定位),一方面存储关于周围环境位置的信息(建图),SLAM(同时定位与建图)是最近比较火的一个研究热点收集到足够的位置信息和地图信息后,就进入到了规划阶段,规划用来解决怎么...
Apollo项目::轨迹规划综述::导航规划、行为规划、动作规划
one__leaf的博客
01-31 932
轨迹规划分为不同层次：导航规划、行为规划、动作规划。这里一一展开简单来说。A*算法一直是一个经典高效的离散空间路径搜索算法，这里导航规划我们就直接等同于A*算法来讲解。依据全局导航路线信息，根据当前交通场景和环境感知的信息，加上自身当前驾驶状态，在交通规则的约束和驾驶经验的指导下规划出合理的驾驶行为。俗称“聪明的大脑”！目前在没有一个“最佳解决方案”，行为决策层需要解决的问题如下：a. 所有的路由寻径结果：比如无人车为了达到目的地，需要进入的车道是什么（Target Lane）。
Apollo：规划技术功能概述
OceanStar的博客
02-13 1159
我们来看下Apollo中的planning。本文以Apollo项目2019年初的版本为基础进行讲解。版本：3.5Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位，感知和控制）。下图描述了其他模块和planning的关系，这其中的黄线代表了数据流，黑线代表了控制流。Planning模块负责整个车辆的驾驶决策，而驾驶决策需要根据当前所处的地理位置，周边道路和交通情况来决定。
1运动规划概述
qq_37087723的博客
05-26 1398
Motion planning autonomous robot T(what） basic requirements safety: collision avoidance smoothness: energy saving, comfort kinodynamic feasibility: executable , controllable front-end path finding search for an initial safe path low dimensional discret
机器人运动规划
03-06
机器人运动规划. integrated motion plan.
ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
06-14
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟...
（matlab程序）在城市环境中基于动态占用网格图的的运动规划仿真.rar
02-08
自动驾驶汽车的动态重新规划通常由当地的运动规划器完成。 在环境中存在动态障碍物的情况下，本地运动规划师需要对周围环境的信息进行短期预测，以评估计划轨迹的有效性。环境表示的选择通常由上游感知算法控制。...
基于随机采样的运动规划综述
01-15
综述了基于随机采样的运动规划方法. 首先介绍了基于随机采样的运动规划的发展历程和几种典型方法; 然后分析了这一类规划方法的重要性质及目前仍然存在的问题; 最后展望了基于随机采样的运动规划的应用前景.</p>
【melodic-moveit】stomp运动规划器
cxyhjl的博客
01-01 604
stomp运动规划器 避障运动规划stomp运动规划器Stochastic Trajectory Optimization forMotion Planning (STOMP)运动规划的随...
运动规划（1）基本定义
weixin_42438635的博客
07-04 893
运动规划（1）基本定义
运动规划是什么
qq_19598969的博客
02-12 851
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：机器人图规划算法研究现状简述​​​​​​​（包含原文PDF百度云下载链接） 我们从两个问题切入正题：运动规划是什么？要解决什么问题？ 如图 1.1所示，对机器人而言，所谓运动规划，就是在一张地图上生成从起始点到目标点的轨迹（轨迹曲线=路径曲线+速度曲线），并控制机器人沿着这条轨迹运动，直至目标。所以，我们可以看到运动规划就是要解决机器人从A点如何顺利到B点的问题，顺利这个词翻译成优化目标，可以是最短时间，也可以是最短路径等。 ..
运动规划，路径规划和轨迹规划的关系（补充路径跟踪和轨迹跟踪）
qq_31239371的博客
10-08 9545
首先，先以一张图表明三者的关系： 即：运动规划包括由路径规划和轨迹规划组成。下面来对三者进行进一步的介绍。 运动规划（motion planning）：在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。包括行进的路径以及行进的方式。 路径规划（path planning）：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。其目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。 轨迹规划（trajectory planning）：规划机器人执行运动时的速度
运动规划-深蓝学院-高飞
HITORANGE的博客
05-19 5142
运动规划
DMP (Dynamic Movement Primitives) 动态运动基元
sususuqingxiao的博客
07-15 7608
来源知乎文章Dynamic Movement Primitives介绍及Python实现与UR5机械臂仿真 1、DMP用处 DMP是一种用于轨迹模仿学习的方法，以其高度的非线性特性和高实时性，被应用到机器人的各个领域。 在机器人的规划控制中，我们需要事先规划参考轨迹，例如关节角度曲线，通过编程来规划参考轨迹就比较复杂，示教是一种比较简单直观的方法。 DMP使用少量的参数来建模示教的轨迹，通过这些参数能够快速地复现示教轨迹。 在复现示教轨迹的时候能够增加一些任务参数来泛化和改变原始轨迹，例如改变关节角度曲线
移动机器人运动规划–基于硬约束和贝塞尔曲线
weixin_44423355的博客
10-02 885
基于硬约束与贝塞尔曲线的轨迹规划笔记
【neotic-moveit】CHOMP Planner
cxyhjl的博客
12-21 1025
CHOMP Planner
以Apollo为例学习/分析自动驾驶运动规划算法
牛仔很忙
01-26 5541
一、Lattice(Frenet) 二、EM 三、Opt(OSQP)/IPOPT汇总 四、Hybrid A*/圆弧Lattice 以上算法结合感知决策等框架，是否能覆盖大多数场景？L2/L4， 辅助驾驶、矿区、环卫、Robotaxi、泊车、无人接驳车、农用、Robobus、物流配送、Robotruck 新势力、Tier1、计算平台？ 工业界的仿真、量产、数据？ ...
运动规划 DP动态规划
最新发布
09-14
动态规划（Dynamic Programming，简称DP）是一种常用的编程技巧，用于解决一类具有重叠子问题和最优子结构性质的问题。它的核心思想是将原问题拆分成若干个重叠子问题，并通过求解子问题的最优解来得到原问题的最优解。 动态规划算法包含三个关键要素：状态、阶段和决策。状态表示问题的局部解，阶段表示问题的不同阶段，决策表示问题在每个阶段的决策选择。通过定义合适的状态转移方程，可以将问题的求解过程划分为多个阶段，然后根据最优子结构性质，逐步求解每个阶段的最优解，最终得到整个问题的最优解。 在动态规划算法中，通常需要满足以下两个条件：无后效性和最优子结构性质。无后效性要求当前阶段的计算不会对前面的阶段产生影响；最优子结构性质要求问题的最优解可以由前面各阶段的子问题的最优解导出。 对于运动规划问题，可以使用动态规划算法来解决。首先，需要将问题拆分成多个阶段，每个阶段表示问题的不同状态。然后，通过定义合适的状态转移方程，确定每个阶段之间的关系，并通过求解子问题的最优解来得到整个问题的最优解。具体的求解过程和状态转移方程需要根据具体的运动规划问题进行设计。 总之，动态规划是一种重要的编程技巧，对于解决运动规划问题也非常有用。通过合理地定义状态、阶段和决策，并使用适当的状态转移方程，可以高效地求解运动规划问题。

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