零差云控关节模组
第一章 零差云控关节模组介绍
第二章 电机拆解
第三章 IGH及preempt-rt的安装
第四章 命令行读取电机的信息
第五章 机械臂的组装及控制
前言
零差云控关节模组可用于快速组建机械臂,有直通I型及转角T型两个系列,详情可访问 https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html 获取零差云控关节模组最新资料
一、关于零差云控
深圳市零差云控科技有限公司是一家自主研发、生产高精度编码器、伺服驱动器和机器人关节模组的国家高新技术企业。公司产品应用于工业机器人、协作机器人、特种机器人和精密自动化行业。公司产品核心算法、器件均为自主研发。
关节模组支持CANopen与EtherCAT两种通信方式。
提供了Windows下的单个关节模组调试上位机eTunner,其支持单关节的试运行、带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理等。
还提供了的Windows下的运动控制软件eRunner,可发送标准的CANopen运动控制指令控制关节运动,包括位置模式(PP、CSP、IP)、速度模式(PV、CSV)等,并可监控通信指令,方便开发CANopen运动控制指令集控制关节运动。
二、单模组使用前准备
单个模组包括多个配件,包括必要的通信线(JST接口)、供电电源接口(XT30U-F