三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）

序：本系列讨论复数的一些性质以及它与 2D 旋转之间的关系．然后讨论四元数与 3D 旋转之间的关系。本篇为复数基本介绍。

 

复数基本介绍：

1定义

①  z = a + bi

② {1，i} 这个基的线性组合，可以用向量来表示复数：

③复平面上的一个点来表示一个复数．横坐标 Re 代表它的实部，纵坐标 Im 代表它的虚部：

2 性质：

定义两个复数 z1 = a + bi,    z2 = c + di，

①加减

z1 + z2 = (a + c) + (b + d)i

z1 - z2 = (a - c) + (b - d)i

②乘

z1z2 = (a + bi)(c + di) = ac - bd + adi + bci= ac - bd+(bc + ad)i

复数相乘的结果可表示为一个矩阵与向量相乘的结果

其中为z1的矩阵形式，为z2的向量形式

在矩阵形式下可表示为：

 

注意：复数乘法满足交换律：

③ 模长与共轭

对于复数z = a + bi，模长为：

共轭为：翻转 z 虚部的符号就能得到其共轭。计算

一个复数的模长可通过其与共轭乘积的方式进行计算，即：