实用教程|快速搭建自动导航机器人（ 二）

4. STM32固件配置

　　底盘的固件代码需要修改为适应当前底盘的具体参数，可以用slamware_config_tool.exe工具来自动生成配置文件：

　　配置工具链接：http://pan.baidu.com/s/1qXHWDzQ密码：3hs6

　　打开slamware_config_tool.exe, 添加以下参数：

　　(1) 底盘直径：将Robot Diameter参数设置为实际的底盘（外接圆）直径，单位是米。

　　(2) 超声和碰撞传感器位置设置：设置3个超声传感器和3个碰撞传感器的(x, y, z)位置坐标和角度（逆时针），坐标如下图所示 (原点为平台中心位置):

　　(3) 激光雷达设置： 下面表格中，（X, Y）坐标为上述坐标系下雷达中心的安装位置。角度为以雷达引线的正对面朝前进方向为0度， 雷达引线朝前为180度。此实验为引线朝前，所以为180度，参数设置需转换成弧度制。

　　(4) Motion Plan和Feature配置

　　Motion Plan 采用默认配置

　　Feature页面去掉Has IR Tower选项

　　所有参数配置完成之后，点击右上角的Export按钮，保存配置文档为binary_config.c, 并放入工程的源代码中。

　　代码修改：

　　(1). 在工程Source里面替换binary_config.c文件。

　　(2). 调节电机PID参数和每米脉冲数

　　a. PID控制算法参数调试方法

　　逐渐从0增大P值和I值，至小车能够快速响应且未开始抖动。此实验平台的参考值为P=1， I =0.2， D=0. 亦可自行设置motor.c中的PID参数达到理想效果。

　　b. 每米脉冲数计算

　　此电机可以输出每转663个脉冲反馈信号，轮子的直径为13CM，计算可以得知每米相当于2.45转，所以每米脉冲数为663 * 2.45 = 1624（motor.h中设置）

　　5.固件烧入

　　可以短接BOOT0，连接breakout上面下图所示的串口，用flyMcu工具将改好的固件烧入MCU。联线如下图所示，烧录完毕之后，恢复引脚连接。

　　flyMcu工具下载链接：

　　链接：http://pan.baidu.com/s/1o8MuF0I密码：717j