Realsense D455 标定记录

相机标定

内参：

rostopic echo /camera/color/camera_info

外参：

默认已安装Kalibr。
新建 ~/kalibr_workspace/src/kalibr-master/data ，保存 target.yaml 。

下载标定板：

kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.015 --tspace 0.3

kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]

target.yaml：

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6                   #number of apriltags
tagRows: 6                 #number of apriltags
tagSize: 0.015           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3        #ratio of space between tags to tagSize

保存位置：~/kalibr_workspace/src/kalibr-master/data

录包：

双目：

打开rs_camera.launch的infra1和infra2。

  <arg name="infra_width"         default="848"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

终端1：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

终端2：

rviz

可视化话题：/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw

终端3：

rosrun topic_tools throttle messages