ROS1-重温：什么是服务通信？

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什么是服务

• “服务” ROS 官方叫 service，就是响应别人的请求，接收别人的问题，回答别人的问题，最后反馈问题给被服务者。
• 在这一互动中，服务方叫服务端，被服务方缴客户端。

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什么是通信

• 类似于之前写的：什么是话题通信？，在服务通信中，这一概念相对于话题通信更加贴切于生活。
• 比如上学的时候学生向老师请教问题，老师过倾听学生提出的问题，然后对问题进行思考处理，最后告诉学生问题该怎么解决。在这一过程中，
  • 老师作为服务端，学生作为客户端；
  • 学生向老师提问题，就相当于客户端向服务端发出请求；
  • 老师思考问题就类似于服务端在处理请求；
  • 最后老师告诉学生问题的解答方法，就类似于服务端向客户端反馈处理结果。

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怎么通信

• 与话题通信类似，服务通信也是需要向中间人Master提交注册信息，然后获取到对方的信息，最后直接进行通信，服务端与客户端之间的通信不再需要第三方的参与。
• 与话题通信不同的是：
  • 话题通信是发布订阅模式，一发一收，发布者不受订阅者的影响；
    服务通信是请求响应模式，双方均会发布和接收，且服务端根据客户端提供的信息发布数据；
  • 话题通信，接收双方的启动顺序无确切要求；
    服务通信，一般是服务先启动，然后再启动客户端，假如客户端未进行挂起等待处理，在服务端未启动的情况下直接启动客户端，客户端程序会直接结束。