ROS1-重温：服务通信

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需求

• 创建服务端与客户端
• 实现客户端提供两个整型数字，服务端计算出两个数字之和并输出，同时客户端可以接受到服务端的处理结果
• 代码优化1： 在服务端未启动之前启动客户端，客户端挂起等待服务端启动
• 代码优化2： 在命令中带入参数，实现启动客户端的同时输入两个整型数字

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编写自定义服务数据

创建自定义srv文件

• 在src包文件中新建AddInts.srv：

# 客户端请求时发送的两个数据
int32 num1
int32 num2
# 使用三个“-”进行区分客户端与服务端数据
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# 服务端响应时发送的数据
int32 sum

修改package.xml文件

• 在当前ros包文件中的package.xml文件内加入两个标签：编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt文件

• 在find_package中添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

• 配置srv源文件

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

• 声明生成依赖与执行依赖

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

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创建服务端

• 具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

// 回调函数，处理请求队列中的数据，处理数据正确返回true，有误返回false
bool getSum(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
            plumbing_server_client::AddInts::Response &response)
{
    // 请求数据的接收
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("接收的请求数据： num1 = %d, num2 = %d", num1, num2);
    // 请求数据处理，并响应
    int sum = num1 + num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("请求和结果: nsum = %d", sum);
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "server");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建服务端对象，服务端名称为addInts
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts", getSum);
    ROS_INFO("服务端已启动...");
    // 不断调用回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

• 在CMakeLists.txt文件中添加如下

add_executable(server_node src/server.cpp)

add_dependencies(server_node ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(server_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

其中add_dependencies()用于指出程序依赖的自定义服务数据格式文件，在编译程序之前，已编译完成，避免因编译先后顺序导致编译失败

创建客户端

• 具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 中文编码设置
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 优化实现：获取命令中的参数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_WARN("参数个数有误！！");
        return 1;
    }
    else
    {
        ROS_INFO("输入的参数有：");
        for (int i = 0; i < argc; i++)
        {
            ROS_INFO("参数 %d : %s ", i, argv[i]);
        }
    }
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "client");
    // 初始化句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建客户端对象，addInts为服务端名称
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts client_data; // 创建请求数据
    client_data.request.num1 = atoi(argv[1]);
    client_data.request.num2 = atoi(argv[2]);
    // 优化实现：若服务端未启动，则客户端挂起等待
    client.waitForExistence();
    // ros::service::waitForService("addInts"); // 同理也是挂起等待，不同点是让代码更易读
    bool flag = client.call(client_data); // 处理响应并接受结果正确与否
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("处理成功！");
        // 获取结果
        ROS_INFO("响应结果：%d", client_data.response.sum); // 获取处理结果
    }
    else
    {
        ROS_WARN("处理失败！");
    }

    return 0;
}

• 主函数中的 argc 是整型变量，存储命令中传入的参数个数【需要注意到的是：argc会默认包含一个程序可执行文件地址参数，即实际argc值=命令提供参数值个数+1】；argv 为字符型数组，存储参数数据
• 客户端挂起等待直接调用 ROS 自带的函数实现：一种是 客户端对象.waitForExistence()；一种是 ros::service::waitForService(“服务端名称”)
• 在CMakeLists.txt文件中添加如下

add_executable(client_node src/client.cpp)

add_dependencies(client_node ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(client_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)