ROS1重温：ROS程序的编写与使用

登岩

已于 2023-12-15 14:57:54 修改

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分类专栏： ROS1重温历程文章标签：机器人

于 2023-02-04 12:05:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/SPARKS_KEN/article/details/128858860

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前言

在对 ROS 有一定了解后，大多情况下，大家都会有一定的迷茫：
① 这一个一个的字我都看懂了，但我该怎么用他呢？
② 如果是别人开发的 ROS 程序，又该怎么使用呢？

总体步骤

主要采用三个步骤：What（做什么）、Which（用什么）、How（怎么干）

第一步：What（做什么）

自己开发的：

首先需要明确最终实现结果，即使无法估计全貌，也要明确一个总体开发方向。

他人开发的：

在获取代码后，可以看包中的 README.md 文件，开发者一般会说明程序开发目的，以及程序的使用方法；
当 README.md 文件中未提及任何有用信息时，可以按如下步骤启动程序：
- 若存在 launch 文件，则在包文件处于工作空间中的前提下，直接roslaunch launch文件名；
- 若不存在 launch 文件，则查看 CMakeLists.txt 文件中的 add_executable() 项，该项括号中包含两个参数：编译生成的可执行文件名称（即节点名称），所要编译的源文件。最后在工作空间的更目录下执行rosnode 包名节点名。
  有几个节点，启动几个，尝试着去运行各个节点
当然还有一点就是读代码，这是最直接、最彻底的，当然也是最耗时的，尤其是无注释的情况下；
最后根据已知信息得出开发方向。

第二步：Which（用什么）

自己开发的：

在明确大方向后，要考虑在开发过程中会涉及到哪些数据；
对应的设计一个个数据结构，即每个所设计到对象的属性，及其所要用到的变量类型。

他人开发的：

在相关程序运行之后，通过以下方式获取节点间关系、各种服务信息：
- 运行命令：rqt_graph，获取节点间关系；
- 运行命令：rosnode list，获取所有节点名称；
- 运行命令：rostopic list，获取所有话题名称；
- 运行命令：rosservice list，获取所有服务名称；
- 运行命令：rosparam list，获取所有参数名称，运行命令：rosparam get 参数名称，获取特定参数值。
在获取到节点名、话题名、服务名、参数名后，运行以下命令，在输出中Type项即为节点所用数据类型
- 运行命令：rosnode info 节点名，获取特定节点信息
- 运行命令：rostopic info 话题名称，获取特定话题信息
- 运行命令：rosservice info 服务名称，获取特定服务信息。
通过以下方式获取具体的数据结构：
- 运行命令：rosmsg show 消息名称，获取特定消息的具体数据结构信息
- 运行命令：rossrv show 服务名称，获取特定服务的具体数据结构信息

第三步：How（怎么干）

根据第二步获取到的信息，并结合第一步得出的开发方向，总结得出适宜的通信方式，代码总体结构框架，最后补全适宜的算法完成整个 ROS 程序的开发。

实例展示

以经典案例小乌龟的运动来完成本次实例展示。

原始小乌龟程序的运作机理

原始的小乌龟案例是：创建一个小乌龟节点，创建一个小乌龟手动运动控制节点，最后人为手控运动。

原始小乌龟运作涉及到的具体事项

运用上面 第二步：Which（用什么） 提到的方法，获得以下信息：
- 主要存在两个节点：
  /teleop_turtle
  /turtlesim
- 主要存在三个话题：
  /turtle1/cmd_vel
  /turtle1/color_sensor
  /turtle1/pose
- 主要存在七个服务：
  /clear：清除小乌龟行走轨迹
  /kill：杀死一个小乌龟
  /reset：重置 /turtlesim 节点
  /spawn：生成一只新的小乌龟
  /turtle1/set_pen：设置小乌龟运动轨迹形态
  /turtle1/teleport_absolute：设置小乌龟的绝对位姿
  /turtle1/teleport_relative：设置小乌龟的相对位姿
- 主要存在三个参数：
  /turtlesim/background_b
  /turtlesim/background_g
  /turtlesim/background_r

新小乌龟程序改进需求

现对这一案例进行改进，具体需求如下：
- 需求1：发布话题——小乌龟自动转圈
- 需求2：订阅话题——接收小乌龟位姿
- 需求3：发布请求——创建一个新的小乌龟
- 需求4：修改参数值——修改小乌龟所处环境的背景色

具体实现

添加依赖项

修改 package.xml 文件：在文件加入依赖 turtlesim

  <build_depend>turtlesim</build_depend>
  <exec_depend>turtlesim</exec_depend>

修改 CMakeLists.txt 文件：在 find_package() 中添加 turtlesim

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
)

需求1：发布话题——小乌龟自动转圈

创建 ROS C++文件：pub_twist.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_twist");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置运动速率
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = 1.0;
    // twist.linear.y = 0.0;
    // twist.linear.z = 0.0;
    // twist.angular.x = 0.0;
    // twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 1.5;

    // 设置发布评率
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        pub.publish(twist);
        // 休眠以控制频率
        rate.sleep();
        // ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

修改- 修改 CMakeLists.txt 文件：

add_executable(turtle_twist_node src/pub_twist.cpp)

target_link_libraries(turtle_twist_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

需求2：订阅话题——接收小乌龟位姿

创建 ROS C++文件：pub_twist.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <turtlesim/Pose.h>

void getPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose)
{
    ROS_INFO("小乌龟位姿信息：坐标 ( %.2f, %.2f )，朝向：%.2f, 线速度：%.2f，角速度：%.2f",
             pose->x, pose->y, pose->theta, pose->linear_velocity, pose->angular_velocity);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ros 初始化
    ros::init(argc, argv, "sub_pose_node");
    // ros 句柄初始化
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅者
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, getPose);
    // // 不断调用回调函数，保证一直订阅
    // ros::spin();

    // 设置订阅频率
    ros::Rate rate(1);
    // 开始订阅
    while (ros::ok())
    {
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

修改- 修改 CMakeLists.txt 文件：

add_executable(sub_pose_node src/sub_pose.cpp)

target_link_libraries(sub_pose_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

需求3：发布请求——创建一个新的小乌龟

创建 ROS C++文件：pub_twist.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <turtlesim/Spawn.h>


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "new_turtle_node");
    // ROS 句柄创建
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建客户端对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    // 创建请求数据载体
    turtlesim::Spawn spawn;

    // 设置小乌龟坐标参数
    spawn.request.name = "new_turtle1";
    spawn.request.theta = 1.57;
    spawn.request.x = 1.0;
    spawn.request.y = 5.0;

    // 判断服务器状态
    // ros::service::waitForService("/spawn");
    client.waitForExistence();
    // 发送 spawn
    bool flag_call = client.call(spawn);
    // 处理申请姐夫哦
    if(flag_call)
    {
        ROS_INFO("小乌龟 %s 生成成功！", spawn.response.name.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_INFO("小乌龟生成失败！");
    }

    return 0;
}

修改- 修改 CMakeLists.txt 文件：

add_executable(new_turtle_node src/client_new_turtle.cpp)

target_link_libraries(new_turtle_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

需求4：修改参数值——修改小乌龟所处环境的背景色

创建 ROS C++文件：pub_twist.cpp

#include "ros/ros.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "bg_color_node");

    // 修改背景颜色参数
    // 方法一：ros::param::set
    // ros::param::set("/turtlesim/background_r", 0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_b", 0);

    // 方法二:ros::NodeHandle
    // ROS 句柄创建
    ros::NodeHandle nh("turtlesim");    // 附加命名空间，即参数主地址，之后可以简略代码
    nh.setParam("background_r", 0);
    nh.setParam("background_g", 0);
    nh.setParam("background_b", 255);


    return 0;
}

修改- 修改 CMakeLists.txt 文件：

add_executable(bg_color_node src/param_new_bg_color.cpp)

target_link_libraries(bg_color_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

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