ros timer(定时器）

1.定时器的作用

实现和ros::Rate相同的效果
即：按照一定频率调用回调函数

2.定时器的定义

ros::NodeHandle n;
ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,true);
ros::spin();

注意：
1.一定要用到spin函数
2.参数的解释：

• ros::Duration(0.5)：时间间隔
• doSomeThing：回调函数名
• false（默认）：如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
• true（默认）：如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动。代码：

 timer.start();

3.不明白的点

timer_ = nh_private.createTimer(ros::Duration(1.0/max(freq,1.0)), &OdomEstimationNode::spin, this);

在一个类中定义的，看不懂后面的两个参数定义，求知道的大佬告诉

4.借鉴

地址：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-3-zhang-ros-tong-xin-ji-zhi-jin-jie/31/315-ri-zhi-shu-chu.html