ROS学习笔记（七）

本文是关于第16讲的学习内容总结

本讲的内容主要是针对ROS Master下的Parameter Server的使用和编程方法。

Parameter Server可以理解为全局变量的储存库，他里面存储的数据可供多个节点进行查询。

以小海龟为例，用程序和编程的方式，Parameter的使用方式

命令行的操作方法

#用来列出当前所开的终端中有多少参数
rosparam list

可以看到打开小海龟仿真器后，输入指令能查看到当前的一些参数名

#用来显示具体某个参数的值
rosparam get param_key(此param_key为你想要查找参数值的名词，例如/turtlesim/background_r)
eg:rosparam get /turtlesim/background_r

 可以看到当前RGB颜色的值，当然也可以去查看其他的数值

#用来设置某个参数的值
rosparam set param_key param_value(param_value为你要设置的参数值)
eg:rosparam set /turtlesim/background_r 100

 可以看到通过重新设置RGB的值，小海龟界面的背景颜色发生了改变。

#用来保存当前参数到.yaml文件
rosparam dump file_name.yaml
eg:rosparam dump parameter.yaml

 

可以看到在当前路径(主文件夹下)生成了param1.yaml文件

#用来从文件中读取参数
rosparam load fail_name
eg:rosparam load parameter.yaml

 

可以看到读取了param1.yaml文件的RGB颜色的值后，背景颜色发生变化，证明值读取成功。

#用来删除某个参数
rosparam delete param_key
eg:rosparam delete /turtlesim/background_r

 可以看到删除R值之后，小海龟界面颜色发生改变，同时再次区查询R值会报错

编程的操作方式：

代码部分就很简单了这里就只展现代码的编写思路

需要注意的是在胡老师提供的代码里对RGB值存放的路径与我系统里面的不一样需要进行修改。

修改成之前才命令行操作时查询到的路径即可，不然后续执行程序的时候小海龟的颜色不会发生改变。

配置编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

跑跑代码

 

 

可以看到在运行程序之前背景颜色是蓝色，运行文件(其中R=255，G=255，B=255)后背景颜色变为白色，在终端也有显示