【PCL】得到一个点云中的最高值、最低值

有一个点云，想得到它x,y,z三个轴上的最大值和最小值。可以用pcl::getMinMax3D函数。在这儿。

函数参数：1：点云，2：放最小值的容器，3：放最大值的容器。容器类型是点云中点的类型（正好有三个值）

代码：

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// Created by ethan on 18-6-26.
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#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/common/common.h>
using namespace std;
int
main(int argc,char **argv)
{

    //加载点云模型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    cloud->width  = 5; //设置宽度
    cloud->height = 1; //设置高度
    cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height); //变形，无序
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //设置cloud_a中点的坐标（随机数）
    {
        cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    std::cerr << "Cloud: " << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //打印cloud_a的点坐标信息
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y <<" "<< cloud->points[i].z << std::endl;

    pcl::PointXYZ min;//用于存放三个轴的最小值
    pcl::PointXYZ max;//用于存放三个轴的最大值
    pcl::getMinMax3D(*cloud,min,max);

    cout<<"min.z = "<<min.z<<"\n"<<endl;
    cout<<"max.z = "<<max.z<<"\n"<<endl;

}

输出：