AsteRx SBi3：IMU 方向指南

为了计算准确的 INS 定位和姿态，重要的是要考虑接收器的安装方向。具体来说，接收器（以及 IMU）方向需要正确转换到车辆的参考系。

因此，在许多安装中，需要补偿 IMU 方向，该方向可通过 Web 用户界面中的方向角（Theta X、Theta Y、Theta Z）指定。为此，请转到网络界面，导航至 GNSS/INS > 外部传感器设置，然后向下滚动到高级设置（见图 1）。在 IMU 方向框中，您有 2 个可用选项：“SensorDefault”或“manual”。 

图 1：在 WebUI 中设置 IMU 方向

对于AsteRx SBi3，传感器默认模式是接收器倒置安装且2个天线端口面向车辆前侧。在这种情况下，您不需要给出任何方向角，因为它们保持为 0。 

如果您决定与传感器默认方向不同的方向，则需要选择手动选项并键入方向角度。
方向角以度为单位，以传感器默认值作为原点，在 X、Y 和 Z 方向上从 IMU 参考点测量。 

以下是方向的一些示例： 

情况1：当接收器正面朝上水平放置，2个天线端口面向车辆前方时（如下图2），传感器已绕X轴旋转180度（另见刻有IMU）接收器上的轴）。因此，用户将在 Theta X 框中输入 180，并将其他 2 个参数留空，因为这些轴没有发生变化。 

图 2：接收器/IMU 安装的可视化，如案例 1 中所述。
 

情况2： 当接收器垂直放置，2个天线端口朝下，接收器顶部面板朝向车辆前方时（见图3），IMU旋转参数Theta X为180，Theta为-90 Y 和 0 为 Theta Z。

图 3：案例 2 中所述的 IMU/接收器安装可视化。

根据您决定如何安装接收器，有多种潜在方向。在本指南中，可以找到接收器放置的所有 24 种变化以及一致的 IMU 方向设置。

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