ubuntu18.04编译稠密点云orbslam2问题汇总，D435i，一种可能的段错误（核心已转储）解决方案，总结：一定要选择合适的库！

看不懂一点代码

已于 2024-03-25 15:26:45 修改

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分类专栏： orbslam2稠密点云文章标签： opencv 计算机视觉

于 2024-03-16 01:01:23 首次发布

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关于卸载自己版本的库：

关于VTK：

情况一：找不到FindVTK.cmake文件

情况二：找不到一些.so库

关于PCL：

特别值得提一点：段错误（核心已转储）

方法一：删除原有系统的eigen库，安装合适版本，推荐3.1版本

方法二：在CMakeLists里面取消编译器的一些设置，具体看链接，这里不再赘述

仍无法解决：可能是高版本的pcl库没有删干净

关于opencv和ros：

总结：遇到其他的问题，大都能从csdn上找到答案，如果实在找不到，很有可能是版本的问题！版本不适配会遇到各种问题！

我主要follow的文章如下：

Orbslam2 稠密点云 +D435i实现（Ubuntu18.04）_d435运行orbslam2-CSDN博客

这篇文章只是讲了个大概，中途会遇到很多问题，我不停地解决问题，目前已经能跑通。

总结下来，最大的问题就是各个库的版本一定要适配！

先查看一下自己的关键库：opencv，eigen3，vtk和pcl的版本

pkg-config --modversion eigen3 #查看eigen3版本
pkg-config --modversion opencv #查看opencv版本
sudo find | grep "VTK"  #查看vtk版本
dpkg -l libpcl-*  #查看pcl版本

经过我不断的试错，合适的版本为

opencv：3.2.0

eigen3:  3.1.0

vtk:  7.1.1

pcl:  1.8.1

pangolin: 0.5

如果按照这样子装，可以一路顺风，这里特别特别要注意的点就是，不要用git clone或者sudo apt-get来安装库，这样会直接帮你安装最新版本，而最新版本之间不适配，会带来很多错误！！！！！一定要去下载源码，然后老套路，mkdir build一直到sudo make install（大家一定知道我在讲什么）

以本人为例，刚开始通过git clone或sudo apt-get装的库：

eigen3版本好像为3.3.4，pcl版本为1.13.1.99，vtk 是sudo apt-get下载的，出现了很多错误。

关于卸载自己版本的库：

一定要去仔细搜终端代码，不然可能删不干净，会很麻烦，有一些库可以在build文件夹里面通过以下代码删除:

sudo make uninstall

关于VTK：

首先很重要的一点：安装pcl之前一定要先安装vtk，ubuntu18.04可能会自带vtk，但是这个vtk里面其实是不全的，运行orbslam2的时候会报错！

这里尤其要说明一点，我刚开始vtk和pcl安装是按照这篇文章安装的：（最新）Ubuntu18.04安装pcl点云库（遇坑大全，解决方法）_ubuntu已经安装no module named 'pcl-CSDN博客

这个博主讲的很好，但是vtk的安装，他是让我们用sudo apt-get的方式安装的，虽然最后也能将pcl安装好，但是在cmake.. orbslam2的时候，可能会报如下的错误：

情况一：找不到FindVTK.cmake文件

CMake Warning at /usr/share/pcl-1.13/PCLConfig.cmake:268 (find_package):
By not providing "FindVTK.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "VTK", but
CMake did not find one.

CMake Warning at /usr/share/pcl-1.13/PCLConfig.cmake:268 (find_package):
  By not providing "FindVTK.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "VTK", but
  CMake did not find one.

情况二：找不到一些.so库

/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIImage
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIParallel
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkFiltersParallelDIY2
collect2: error: ld returned 1 exit status
io/CMakeFiles/pcl_io.dir/build.make:818: recipe for target 'lib/libpcl_io.so.1.13.1.99' failed
make[2]: *** [lib/libpcl_io.so.1.13.1.99] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1418: recipe for target 'io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all' failed
make[1]: *** [io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIImage
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIParallel
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkFiltersParallelDIY2
collect2: error: ld returned 1 exit status
io/CMakeFiles/pcl_io.dir/build.make:818: recipe for target 'lib/libpcl_io.so.1.13.1.99' failed
make[2]: *** [lib/libpcl_io.so.1.13.1.99] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1418: recipe for target 'io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all' failed
make[1]: *** [io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

总的来说，就是一定要源码安装vtk，vtk和pcl的安装我这里推荐一个文章，选择我说的版本安装安装即可，再强调一遍先装vtk，再装pcl。

【PCL】ubuntu20.04安装 VTK7.1与PCL1.8（PCL依赖VTK,要先装且最好源码安装）_vtk会跟pcl一起装吗-CSDN博客

关于PCL：

直接git clone，会安装最新版，会造成类似以下的问题:

fatal error: pcl/visualization/image_viewer.h: No such file or directory

或者

fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: No such file or directory

本质是你/usr/include/pcl里面压根就没有visualization这个文件夹，解决方法是更换pcl版本，安装pcl 1.8就不会有这个问题，我一开始用的pcl 1.13，出现了这个问题

特别值得提一点：段错误（核心已转储）

当orbslam2成功编译，运行数据集的时候出现这个问题，目前常规的两个解法，可以参考这个博文：论ORBSLAM_with_pointcloud_map段错误（核心已转储）的另一种解决方法_yolo_orb_slam3_with_pointcloud_map-CSDN博客

方法一：删除原有系统的eigen库，安装合适版本，推荐3.1版本

方法二：在CMakeLists里面取消编译器的一些设置，具体看链接，这里不再赘述

仍无法解决：可能是高版本的pcl库没有删干净

我尝试了以上方法都无法解决，最后不断尝试，找到了问题所在，我最初装的pcl 13.1.99版本卸载并没有卸载干净，可能造成了版本冲突。

运行代码：

pkg-config --modversion pcl_common

发现自己的版本依然是pcl 1.13.1.99，可是这时候我已经卸载并且安装了pcl 1.8版本了，通过搜索，找到pcl_common的位置如下：/usr/lib/pkgconfig，发现这里面有一些1.13版本的文件没有删除，将所有plc开头的文件删除，命令如下，解决了段错误（核心已转储）的问题。