5-3 旋转编码器

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title: 05_3 旋转编码器
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[[05_2 红外对射式传感器计次]]

细节问题

由于旋转编码器会存在两条相位差为90°波形图，所以会在中断触发上存在问题
![[5-1旋转编码器#^2ad2e9]]

最终的解决办法是：

1. 在a波形是低电平的时候，触发中断，同时b电平是下降沿的时候判断为是正转
2. 反转同理：a是下降沿，b是低电平

代码

void Encoder_Init(void)
{
           //这里是直接复制红外计数器的工程
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);       
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;      //这里需要改成pin1和pin0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);      //来源也要改
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

		//此处需要对两个中断设置不同的优先级
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;         //注意这里要改成EXTI0，而下面是改成EXTI1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;           //这里改成EXTI1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;        //同时把这个优先级改低一些，改成2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

		
		 //定义一个带符号的变量
int16_t Encoder_Count;
		
		//注意此处的中断函数有两个固定的名称
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)         //象征性地检查一下标志位是否已经触发，因为这个函数只有EXTI0是可以触发的
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)     //判断一下此时另外一个接口是否出现了低电平，如果是那么就认为是正转
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)   
			{
				Encoder_Count --;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
			{
				Encoder_Count ++;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	}
}


			//最后需要一个函数返回变化的值，因为我们希望实现转两边的效果？其实我也不是很懂为什么要清零
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;   
	Temp = Encoder_Count;
	Encoder_Count = 0;          //由于即需要返回值，又需要清零，所以临时增加了一个变量用于存放
	return Temp;
}

主函数

int16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
	
	while (1)
	{
		Num += Encoder_Get();
		OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);
	}
}