Ubuntu18.04 ROS配置教程（使用国内源，解决 sudo rosdep init 错误 ，亲测可用）

首先感谢二位大佬的原贴：

https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

设置源

先切换软件源到清华或阿里云

接下来设置ros清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果这里提示依赖问题，就用下面这个:

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

接下来继续安装

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep

这一步很关键，多数大佬会被卡在这里，原因嘛，你懂得。

所以！！！这里有个切换国内源的办法：

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

轻松搞定。鱼香ROS大佬666，造福群众。

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载下环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

配置ROS环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

加上这段

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#注意！！！这里写你的ip地址，Terminal输入ifconfig查看
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
#这个不用动
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

最后刷新环境变量

source ~/.bashrc

ROS测试

召唤小海龟，注意，每行指令开一个窗口运行。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

搞定！