[ROS] 创建并启动功能包 & 收发topic例程

[ROS] 创建并启动功能包 & 收发topic例程

ROS 版本：melodic

1. 创建工作环境 ws

（如果已经有工作环境可忽略）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 在 ws 中创建 package

catkin_create_pkg 只是创建了包目录和默认的配置版本，没有做啥其他神奇的事情。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg testpkg roscpp std_msgs # 功能包依赖项为cpp stdmsg
cd ..
catkin_make

3. 在 package 中创建节点

3.1 创建发布节点 publisher

topic 发布语法

ros::Publisher pub = node_handle.advertise<message_type>(topic_name, queue_size);

• node_handle：ros::NodeHandle 类的一个对象
• message_type: 模板参数，表示我们要发布的数据的类型
• topic_name: 一个字符串，话题的名称；该名称将会在 rostopic list 或者 rqt_graph 中展示
• queue_size: 一个整数，表示发布者消息序列的大小，它是一个队列

如果你想发布多个话题，需要创建多个 ros::Publisher 对象。

如何控制消息发布的频率

可能很多人会想到使用简单的固定延时，如sleep、usleep，但是如果程序运行中有一些延时产生，那么频率可能就发生波动。而使用 rate::sleep() 方法，ROS 将会自动计算延时，并在等待时长中减除。

使用方法如下：

ros::Rate rate(10); // 10 means 10hz

while(1)
{
    .....
    rate.sleep();
    .....
}

示例代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src/testpkg/src
cd ~/catkin_ws/src/testpkg/src
vim publisher.cpp

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "publisher"); //节点名称要保持唯一性
    ros::NodeHandle n; 

    //发布一个消息类型为std_msgs/String，命名为chatter的话题
    //定义消息队列大小为1000，即超过1000条消息之后，旧的消息就会丢弃
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); 
    
    //指定发布消息的频率10Hz
    ros::Rate loop_rate(10);

    //通过 Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
         
        ROS_INFO("PubMsg >> %s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
	
		//确保消息发出去，非阻塞
        ros::spinOnce();

        //根据之前ros::Rate loop_rate(10)的定义来控制发布话题的频率。定义10即为每秒10次，100毫秒
        loop_rate.sleep();
        count++;
    }
    return 0;
}

3.2 创建监听节点 listerner

topic 监听语法

ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe(topic_name, queue_size, pointer_to_callback_function);

• topic_name：同上
• queue_size：一个整数，表示接收消息的队列大小，当新消息到达时，保存到队列中，直到ROS有空闲时，从队列取出消息并执行相应的回调函数。
• pointer_to_callback_function：一个函数指针，指向消息回调函数

示例代码

~/catkin_ws/src/testpkg/src
vim listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("SubMsg << %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;


    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    //调用此函数将不返回，直到 ros::ok()返回false。
    //接收到消息不会马上被调用回调函数，而是要等到 spin 或者 spinOnce 执行才被调用。
    ros::spin();
    return 0;
}

4. 修改 CMakeList.txt

添加依赖库

依赖其他库可以添加到 COMPONENTS 关键字后边

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
)

声明可执行文件

涉及几个关键词

• add_executable ：声明可执行文件的文件名

• target_link_libraries：告诉 Cmake 当链接此可执行文件时需要链接那些库（当然这些库需要在上边的 find_package 中添加）

• add_dependencies

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(
  publisher 
  src/publisher.cpp
)
target_link_libraries(
  publisher
  ${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(
  publisher
  testpkg_generate_messages_cpp
)

add_executable(
  listener
  src/listener.cpp
)
target_link_libraries(
  listener
  ${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(
  listener
  testpkg_generate_messages_cpp
)

5. 修改package.xml

package.xml 是包的清单文件

• <build_depend> ：编译依赖

• <exec_depend>：运行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6. 编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

如果成功你将看到

#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/dev/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/dev/catkin_ws/build"
####
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_py
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
[  0%] Built target testpkg_generate_messages_py
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
[  0%] Built target testpkg_generate_messages_lisp
[  0%] Built target testpkg_generate_messages_cpp
[ 20%] Built target testpkg_generate_messages_eus
[ 20%] Built target testpkg_generate_messages_nodejs
Scanning dependencies of target listener
[ 40%] Building CXX object testpkg/CMakeFiles/listener.dir/src/listener.cpp.o
[ 40%] Built target testpkg_generate_messages
[ 80%] Built target publisher
[100%] Linking CXX executable /home/dev/catkin_ws/devel/lib/testpkg/listener
[100%] Built target listener

7. 运行节点

Terminal 1

启动你的 ROS

$ roscore

Terminal 2

启动监听节点

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun testpkg listener

setup.bash 脚本由工作区生成，用于设置若干环境变量，使 ROS 能够找到你创建的功能包和可执行文件

Terminal 3

启动发布节点

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun testpkg publisher

8. 成功