ROS系列：参数服务器（一）

ROS系列

76-80

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前言

参数服务器主要用于实现不同节点之间的一个数据存储、数据共享

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一、参数服务器组成

ROS Master
Talker：参数设置者
Listener：参数调用者

二、使用步骤

1.写数据：增加，修改

代码如下（c++）：

#include <ros/ros.h>
/**
 * @brief
 *  需要实现参数的新增与修改
 *  需求：首先设置机器人的共享参数，类型、半径（0.15m）
 *      在修改半径（0.2m）
 *  实现：
 *      ros::NodeHandle
 *          setParam("键",值)
 *      ros::param
 *          set("键",值)
 *      修改只需要先查rosparam list / get 获取，然后在程序里set修改即可
 */

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "set_param_c");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //参数增
    // 方案一
    nh.setParam("type","xiaoHuang");
    nh.setParam("radius", 0.15);

    // 方案二
    ros::param::set("type_param","xiaoBai");
    ros::param::set("radius_param",0.15);
    //参数修改
    // 方案一
    nh.setParam("radius",0.1);
    // 方案二
    ros::param::set("radius_param",0.1);
    return 0;
}

终端中rosparam操作

rosparam list
rosparam get

效果：

2.读数据：查询

代码如下（示例）：

#include <ros/ros.h>
/**
 * @brief
 *  演示参数查询

 *  实现：
 *      ros::NodeHandle---------------------------------------
 *          param(键,默认值)
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
 *      ros::param
 */
int main(int argc, char* argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc, argv, "get_param_c");
    ros::NodeHandle nh;
    // ros::NodeHandle-- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -
    // 1.param
    double radius = nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);
    // 2.getparam
    double radius2=0.0;
    bool result = nh.getParam("radius_param", radius2);
    if(result){
        ROS_INFO("radius2 = %.2f", radius2);
    }else{
        ROS_INFO("查询变量不存在");
    }
    // 3.getParamCached键
    // 4.getParamNames
    std::vector<std::string> names;  //创建一个vector用于保存节点名称 名称类型string
    nh.getParamNames(names);
    for (auto && name : names)       //&&右值引用
    {
        ROS_INFO("遍历的元素是：%s",name.c_str());//遍历以后转换成c形式字符串
    }
    // 5.hasParam
    bool flag1 = nh.hasParam("radius");
    bool flag2 = nh.hasParam("radiusxxx");
    ROS_INFO("radius 存在与否：%d", flag1);
    ROS_INFO("radiusxxx 存在与否：%d", flag2);
    // 6.
    std::string key;    // 定义一个变量来接收键值
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());
    
    return 0;
}

1.param
param查询,存在，返回对应结果，否则返回默认值，此时默认值为0.5，即如果搜索参数服务器中没有radius，返回0.5即可得知参数服务器并没有该名数据

   
    double radius = nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);

2.getParam(键,存储结果的变量)
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

  
    double radius2=0.0;
    bool result = nh.getParam("radius_param", radius2);
    if(result){
        ROS_INFO("radius2 = %.2f", radius2);
    }else{
        ROS_INFO("查询变量不存在");
    }

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3.getParamCached键,存储结果的变量)–提高变量获取效率
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
与2一样，只是提高了性能，但肉眼看不出来
4. getParamNames(std::vectorstd::string)
获取所有的键,并存储在参数 vector 中

	std::vector<std::string> names;  //创建vector用于保存节点名称 
    nh.getParamNames(names);
    for (auto && name : names)       //&&右值引用
    {
        ROS_INFO("遍历的元素是：%s",name.c_str());//遍历以后转换成c形式字符串
    }

5.hasParam(键)
是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

    bool flag1 = nh.hasParam("radius");
    bool flag2 = nh.hasParam("radiusxxx");
    ROS_INFO("radius 存在与否：%d", flag1);
    ROS_INFO("radiusxxx 存在与否：%d", flag2);

6. searchParam(参数1，参数2)
   搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

    std::string key;    // 定义一个变量来接收键值
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());

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运行效果

总结

类似全局变量；
采用RPC协议通讯，不是为高性能设计，建议存放非二进制静态简单数据：
32-bit
doubles
bool
strings
iso8601 时间