首先列一下参考资料:
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Fisheye Calibration Basics
鱼眼镜头
鱼眼镜头是具有超广视角的镜头。与一般的广角镜头、超广角镜头相比,在设计规格上,鱼眼镜头的焦距更短、视角更广。相同画幅和像素尺寸下,鱼眼镜头能容纳更多景物信息。
广角 | 超广角 | 鱼眼 | |
---|---|---|---|
焦距 | 24~38 | 13~20 | <16 |
视角 | 60~84 | 94 ~118 | 120 ~225 |
根据鱼眼投影圆与成像面的几何关系分类:
圆形鱼眼图
鼓型鱼眼图
全帧鱼眼图
鱼眼镜头模型分类
其中r是在成像平面上,对象到光轴的距离
f是镜头的焦距
a是入射光线与光轴的夹角
鱼眼镜头模型优缺点比较:
优点 | 缺点 | |
---|---|---|
正交投影模型 | 映射关系简单,图像中心畸变小 | 边缘图像失真严重,仅适用视角小于180°的场景 |
等距投影模型 | 适用于视角大于180°场景,价格亲民 | |
等角投影模型 | 图像不失真 | 映射关系较为复杂 |
体视投影模型 | 对视角接近180°的图像压缩较小 | 成像面积小,畸变较大,价格昂贵 |
鱼眼相机畸变分类:
径向畸变公式:
δ
x
r
=
x
(
k
1
r
2
+
k
2
r
4
+
k
3
r
6
+
.
.
.
)
\delta_{xr} = x(k_1r^2+k_2r^4+k_3r^6+...)
δxr=x(k1r2+k2r4+k3r6+...)
δ
y
r
=
y
(
k
1
r
2
+
k
2
r
4
+
k
3
r
6
+
.
.
.
)
\delta_{yr} = y(k_1r^2+k_2r^4+k_3r^6+...)
δyr=y(k1r2+k2r4+k3r6+...)
薄透镜畸变公式:
δ
x
p
=
s
1
(
x
2
+
y
2
)
\delta_{xp} =s_1(x^2+y^2)
δxp=s1(x2+y2)
δ
y
p
=
s
2
(
x
2
+
y
2
)
\delta_{yp}=s_2(x^2+y^2)
δyp=s2(x2+y2)
离心畸变公式:
δ
x
t
=
p
1
(
3
x
2
+
y
2
)
+
2
p
2
x
y
\delta_{xt} =p_1(3x^2+y^2)+2p_2xy
δxt=p1(3x2+y2)+2p2xy
δ
y
t
=
2
p
1
x
y
+
P
2
(
x
2
+
3
y
2
)
\delta_{yt} =2p_1xy+P_2(x^2+3y^2)
δyt=2p1xy+P2(x2+3y2)
s为薄透镜畸变参数,p为离心畸变参数。
鱼眼相机畸变矫正
所谓的鱼眼相机,工程上视角超过140°的相机镜头,而鱼眼相机拍摄的图片因为广角更大,可以理解为全景图片。
鱼眼相机矫正就是将全景图片进行转换成一张平面图片。效果图如下:
鱼眼相机原理
之所以叫鱼眼,是因为仿生鱼眼。
当鱼眼靠近水面时。视角可以接近180°这种现象在光学原理中属于全反射和光路可逆。
人类借鉴鱼类仰视水面智商半球空域的视觉与案例
成像系统模型
鱼眼镜头成像畸变理论
在传统光学原理中,受到高斯原理成像视角限制,能成像的空间大小极为有限。
为了突破成像限制,鱼眼相机引入畸变。
标定方法:
- 固定内外径法
- 径向展开法
- 改良版双经度法
- 经纬映射法
- opencv法
拍摄天或者地的时候,径向展开法效果最好,opecnv方法处理结果也不错。
固定内外径法和改良版双经度法、经纬映射在使用范围上有一定的限制
opencv法是我用的效果最好,使用范围最广的一种方法。
相机标定是计算相机的外部和内部参数的过程。一旦标定了相机,就可以使用图像信息从2维的图像构建出3维图像。
鱼眼相机的涉及到三个坐标系,分别是世界坐标系,相机坐标系和图像坐标系。
其中外参包括旋转矩阵R,平移矩阵T,相机坐标系的原点在光学中心,x轴和y轴定义了图像平面。