鱼眼相机相关知识及其标定矫正

首先列一下参考资料：

• Fisheye camera model

• 鱼眼相机标定以及OpenCV实现

• 鱼眼相机畸变矫正的汇总链接

• 鱼眼相机成像模型

• 鱼眼相机矫正原理

• 鱼眼相机畸变矫正的总结

• 鱼眼镜头的选型

• Fisheye Calibration Basics
  鱼眼镜头
  鱼眼镜头是具有超广视角的镜头。与一般的广角镜头、超广角镜头相比，在设计规格上，鱼眼镜头的焦距更短、视角更广。相同画幅和像素尺寸下，鱼眼镜头能容纳更多景物信息。

	广角	超广角	鱼眼
焦距	24~38	13～20	<16
视角	60~84	94 ~118	120 ~225

根据鱼眼投影圆与成像面的几何关系分类：

圆形鱼眼图

鼓型鱼眼图

全帧鱼眼图

鱼眼镜头模型分类

其中r是在成像平面上，对象到光轴的距离
f是镜头的焦距
a是入射光线与光轴的夹角

鱼眼镜头模型优缺点比较：

	优点	缺点
正交投影模型	映射关系简单，图像中心畸变小	边缘图像失真严重，仅适用视角小于180°的场景
等距投影模型	适用于视角大于180°场景，价格亲民
等角投影模型	图像不失真	映射关系较为复杂
体视投影模型	对视角接近180°的图像压缩较小	成像面积小，畸变较大，价格昂贵

鱼眼相机畸变分类：

参考文档

径向畸变公式：
$${\delta }_{xr}=x(k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6+...)$$
$${\delta }_{yr}=y(k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6+...)$$

薄透镜畸变公式：
$${\delta }_{xp}=s_1(x^2+y^2)$$
$${\delta }_{yp}=s_2(x^2+y^2)$$
离心畸变公式：
$${\delta }_{xt}=p_1(3x^2+y^2)+2p_{2}xy$$
$${\delta }_{yt}=2p_{1}xy+P_2(x^2+3y^2)$$

s为薄透镜畸变参数，p为离心畸变参数。

鱼眼相机畸变矫正

所谓的鱼眼相机，工程上视角超过１４０°的相机镜头，而鱼眼相机拍摄的图片因为广角更大，可以理解为全景图片。
鱼眼相机矫正就是将全景图片进行转换成一张平面图片。效果图如下：

鱼眼相机原理

之所以叫鱼眼，是因为仿生鱼眼。

当鱼眼靠近水面时。视角可以接近１８０°这种现象在光学原理中属于全反射和光路可逆。

人类借鉴鱼类仰视水面智商半球空域的视觉与案例
成像系统模型

鱼眼镜头成像畸变理论
在传统光学原理中，受到高斯原理成像视角限制，能成像的空间大小极为有限。

为了突破成像限制，鱼眼相机引入畸变。

标定方法：

1. 固定内外径法
2. 径向展开法
3. 改良版双经度法
4. 经纬映射法
5. opencv法

拍摄天或者地的时候，径向展开法效果最好，opecnv方法处理结果也不错。
固定内外径法和改良版双经度法、经纬映射在使用范围上有一定的限制
opencv法是我用的效果最好，使用范围最广的一种方法。

相机标定是计算相机的外部和内部参数的过程。一旦标定了相机，就可以使用图像信息从2维的图像构建出3维图像。
鱼眼相机的涉及到三个坐标系，分别是世界坐标系，相机坐标系和图像坐标系。

其中外参包括旋转矩阵R，平移矩阵T，相机坐标系的原点在光学中心，x轴和y轴定义了图像平面。