启动仿真环境
$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch
加载地图
加载已经构建好的点云地图,建图过程看如何使用NDT构建点云地图。
Runtime Manager设置
启动降采样和地面过滤的节点,调整相关的参数如下图所示:
启动ndt_matching节点进行自主定位,还要勾选vel_pose_connect节点用作输出车辆的位姿和速度信息。其他节点操作看下图:
需要注意costmap_generator节点,若无矢量地图则use_wayarea参数则不勾选,其他参数按默认即可。
所有的节点连接图如下所示:
启动所有节点后,点击RVIZ上方2D Nav Goal设置目标点,注意选择的目标点须在代价地图内。
演示视频
演示视频链接如何使用Hybrid a*进行路径规划
【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划