【实战项目开发技术分享】ROS1.0、ROS 2.0和CyberRT开源通信框架对比

---

前言

随着机器人和自动驾驶技术的飞速发展，开源通信框架在机器人、自动驾驶行业扮演着重要的角色。ROS1.0是一个广泛应用于机器人领域的开源框架，ROS 2.0是其改进版本，而CyberRT是Baidu Apollo自动驾驶平台的通信框架。ROS和ROS 2.0都注重灵活性和共享性，适用于各种机器人应用。CyberRT则专注于实时性和高性能，适用于自动驾驶等对实时性要求较高的场景。选择适合的框架取决于具体应用需求和开发者的偏好。本文将对比ROS、ROS 2.0和CyberRT这三个开源通信框架，探讨它们在机器人、自动驾驶通信方面的特点和优势。

---

一、 ROS1.0

ROS的架构可以分为三个层次：计算图级、文件系统级和开源社区级。

• 计算图级：ROS中可执行程序的基本单位叫节点（node），节点之间通过消息机制进行通信，这样就组成了一张网状图，也叫计算图。计算图中还包括话题（topic）