【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

于 2023-09-26 19:33:45 发布
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分类专栏： 运动规划算法项目实战 文章标签： 算法 c++ 开发语言 机器人 人工智能
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前言

在机器人行业中，路径规划是一个关键的任务，它涉及到如何让机器人在复杂的环境中安全而高效地移动。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径规划方法，它借鉴了物理学中的势能概念，通过模拟力的作用来引导机器人的移动。本文将详细介绍人工势场算法的原理、在路径规划中的应用、算法优缺点以及代码实现。

在这里插入图片描述

一、原理概述

人工势场算法基于两种势场：斥力场和引力场。斥力场使机器人远离障碍物，而引力场将机器人吸引到目标位置。

在这里插入图片描述

1.1 斥力场

斥力场通过感知环境中的障碍物，根据机器人与障碍物之间的距离来计算作用力。障碍物越近，斥力越大，机器人将受到更大的推力以避开障碍物。斥力场的计算公式可以使用高斯函数或其他形式的函数来表示，以实现平滑的力场。

1.2 引力场

引力场使机器人被吸引到目标位置。引力场的力大小与机器人与目标位置之间的距离成反比。距离越远，引力越大

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Travis.X
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