地图
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Travis.X
从事机器人、自动驾驶行业的研发工程师,不定期分享机器人、自动驾驶相关内容,感谢关注!
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[建图]基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图
文章目录前言一、简介二、原理三、项目演示总结参考前言一、简介可通行区域建图可以将可变高度地形的区域分类为可通行或不可通行,它可以解决崎岖地形和复杂结构化场景,是3D自主导航的有用工具。摄像机、激光雷达或两者的组合通常用于地形的三维建图。尽管基于视觉的方法在提供密集点云上方面具有优势,但是它们对照明变化的敏感性可能会使获取的数据不可靠。但激光雷达可能夜间正常运行,且提供远距离可见性和大光圈。本文重点介绍的是使用3D激光雷达实现实时的可通行区域建图。将可通行区域建图应用于现实世界的自主导航是不简单原创 2021-04-21 23:54:16 · 1210 阅读 · 3 评论 -
[地图]构建欧氏距离场
文章目录简介一、FIESTA使用1.安装依赖2.下载编译3.运行实例4.可能存在的问题data.bag数据包播放很慢二、仿真演示参考资料简介欧几里德符号距离场(ESDF)可以很方便地对障碍物进行距离和梯度信息的查询,对空中机器人的在线运动规划具有重要意义。如何快速地生成ESDF地图是进行实时运动规划的重点。苏黎世理工有开源一款构建ESDF工具Voxblox(https://github.com/ethz-asl/voxblox)。Voxblox的主要流程(如下图所示)将传感器数据(RGBD,原创 2021-04-08 21:37:29 · 8621 阅读 · 4 评论 -
[地图]八叉树地图
为什么使用八叉树地图?点云地图不能直接用于导航,而八叉树地图可以用于导航 点云地图通常规模很大,对应的pcd文件也会很大,并且其中存在许多不必要的细节,比如说地毯的褶皱、阴暗处的影子,这些都会在地图中占用空间,由于空间被占用为了在有限的内存中使用而不得不降低分辨率,从而导致地图的质量下降 在构建点云时,我们直接按照估计位姿拼在了一起。在位姿存在误差时,会导致地图出现明显的重叠什么是...原创 2019-04-15 09:37:01 · 8558 阅读 · 0 评论 -
[地图]常用的地图结构
占据栅格地图参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718Octomap地图将三维空间建模分割成许多的小方块,如果将每个小方块的每个面切成两片,那么这个小方块就会变成同样大小的八个小方块。将该步骤不断重复,直到最后的方块大小达到建模的最高精度。在该过程中,将"从一个节点展开成八个子节点",那么,整个空间从最大空间细分到最小空间的过程,就是一棵八叉树。每个小方块需要表达出它是否被占据的状态,当放个没有被占据时,就没必要进行下一步的展开。将每个方块用一个浮点数来x原创 2021-02-28 23:05:23 · 3202 阅读 · 0 评论