xiewf的博客

目前三维配准中最常用的是ICP（迭代最近点）算法，该算法需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，而不是全局最优． ICP算法原理 给定点云集X和P（在给定初始估计的旋转矩阵R和平移向量T的条件下），对P中的每一个点寻找X中的对应最近点，构成匹配点对，全部匹配点对的欧式距离之和为误差目标函数error的值，利用SVD(奇异值分解）求出新的R和Ｔ，使得erro...

AMCL amcl采用的是结合自适应（增强蒙特卡洛Augmented_MCL）和库尔贝克-莱不勒散度采样KLD_Sampling_MCL（蒙特卡洛定位的一个变种）。 1.KLD_Sampling_MCL随时间改变粒子数，改良了度过初期后的蒙特卡洛大样本集合的资源浪费。两个kld_配置参数就是KLD的参数。对于每次粒子滤波迭代，KLD采样以概率1-δ确定样本数（1-δ就是kld_z配置参数），使得...